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龙图腾网获悉尊峰环保科技有限公司;湖南冠力智能装备有限公司申请的专利用于智能垃圾分拣的机械臂与传送带协同控制规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119951777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510449546.3，技术领域涉及：B07C5/34；该发明授权用于智能垃圾分拣的机械臂与传送带协同控制规划方法是由陈奥;王曙辉;言政;伏军;王琳;张俊霞;马霄;赵作宁设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于智能垃圾分拣的机械臂与传送带协同控制规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及智能垃圾处理与自动化分拣技术领域，公开了用于智能垃圾分拣的机械臂与传送带协同控制规划方法，方法包括：控制传送带以设定速度传送垃圾至垃圾破袋装置进行破袋处理，控制传送带减速或暂停，直至垃圾完成破袋处理，控制传送带将垃圾传送至金属探测装置进行金属探测，识别垃圾种类并确定垃圾抓取方式及路径，对垃圾进行抓取并将垃圾分类传输至指定的垃圾桶中。采用机械臂与传送带协同控制的技术方案，达到了高效且精准的垃圾分拣效果；相较于现有技术中单独依赖机械臂或传送带的分拣系统，本发明通过两者的协同作用，使得垃圾分拣过程更加流畅，减少了因系统不同步而导致的处理效率低下问题。

本发明授权用于智能垃圾分拣的机械臂与传送带协同控制规划方法在权利要求书中公布了：1.用于智能垃圾分拣的机械臂与传送带协同控制规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过传感器检测到初始垃圾倾倒在传送带上时，控制传送带以设定速度传送垃圾至垃圾破袋装置进行破袋处理； 当垃圾运输到破袋装置时，控制传送带减速或暂停，直至垃圾完成破袋处理； 在垃圾完成破袋、垃圾平摊之后，控制传送带将垃圾传送至金属探测装置进行金属探测； 完成金属探测后，控制传送带将垃圾传送至视觉识别区域，利用3D相机对垃圾进行三维重建，识别垃圾种类并确定垃圾抓取方式及路径； 控制机械臂根据识别结果确定的垃圾抓取方式及路径，对垃圾进行抓取并将垃圾分类传输至指定的垃圾桶中； 所述控制传送带以设定速度传送垃圾至垃圾破袋装置进行破袋处理，包括： 记录传送带运行数据； 采用递归神经网络模型分析历史输送情况,预测可能出现的垃圾堆积点，在下一轮输送时,预先调整传送速度或改变垃圾排列方式； 所述当垃圾运输到破袋装置时，控制传送带减速或暂停，直至垃圾完成破袋处理包括： 基于垃圾位置检测、形态分析以及破袋装置负载状态，控制传送带减速或暂停； 所述基于垃圾位置检测、形态分析以及破袋装置负载状态，控制传送带减速或暂停，包括： 所述传送带靠近破袋装置的区域设置有激光测距传感器，用于测量垃圾的前沿位置与破袋装置入口位置的距离； 当所述垃圾的前沿位置与破袋装置入口位置的距离低于预设临界值时，控制传送带减速； 所述传送带的速度控制函数为： ； 其中,Vt为传送带在时间t时的速度，Vinit为所述传送带的初始速度，减速段的最终目标速度为Vmin，α为减速度参数，根据所述垃圾的密度、形态和破袋装置的处理能力动态调整α大小； 所述垃圾完全进入破袋装置时，暂停传送带，根据破袋装置的负载状态动态调整传送带的暂停时间；当所述破袋装置的功率消耗P大于设定阈值Pth时，传送带保持暂停状态。

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