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龙图腾网获悉天津福臻工业装备有限公司申请的专利机器人固定工装标定系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119973490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510217913.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人固定工装标定系统及方法是由汪存亮;白福臣;郑立强设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人固定工装标定系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动化设备制造技术领域，具体涉及一种机器人固定工装标定系统及方法，包括固定工装侧传感器盒、机器人抓具侧传感器盒、PC笔记本电脑、电脑端无线收发器和机器人系统；所述固定工装侧传感器盒安装在固定工装上，用于测量固定工装的角度值；所述机器人抓具侧传感器盒安装在机器人抓具工装上，与机器人相连并随机器人运动，用于测量机器人抓具工装的角度值以及配合记录机器人工具坐标点TCP的位置姿态信息。本发明能够快速建立机器人与固定设备之间的准确位置关系，对离线轨迹进行有效修正，大幅减少人工调整和校准的时间，提高了整体调试效率，加快生产进度。

本发明授权机器人固定工装标定系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人固定工装标定系统，其特征在于，包括固定工装侧传感器盒、机器人抓具侧传感器盒、PC笔记本电脑、电脑端无线收发器和机器人系统；所述固定工装侧传感器盒安装在固定工装上，用于测量固定工装的角度值；所述机器人抓具侧传感器盒安装在机器人抓具工装上，与机器人相连并随机器人运动，用于测量机器人抓具工装的角度值以及配合记录机器人工具坐标点TCP的位置姿态信息；所述PC笔记本电脑运行程序系统，实现对传感器数据的读取、分析以及与机器人系统的数据交互和核心算法运算；所述电脑端无线收发器用于读取传感器数据并传输给PC笔记本电脑；所述机器人系统与机器人工具对齐系统协同工作，接收PC笔记本电脑输出的修正值并对离线轨迹进行修正； 所述固定工装侧传感器盒包括第一延伸杆、第二延伸杆、配合胶枪杆避让缺口和传感器；所述第一延伸杆和第二延伸杆用于调整固定工装侧传感器盒的相对位置，使其处于所需测量位置；所述配合胶枪杆避让缺口方便固定工装侧传感器盒安装到固定工装的胶枪杆上；所述传感器用于记录角度值； 所述机器人抓具工装设有传感器盒安装面，所述机器人抓具侧传感器盒设有与传感器盒安装面匹配的安装面，便于两者安装连接； 所述固定工装为固定涂胶工装时，固定涂胶工装的胶枪杆和胶枪头平行且轴心在同一直线上，胶枪杆在地面上的投影与涂胶支架安装底座偏向胶枪侧平面垂直。

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