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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种可自适应平衡质心的麦克纳姆轮移动平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510417731.4，技术领域涉及：B62D37/04；该发明授权一种可自适应平衡质心的麦克纳姆轮移动平台是由郭金泉;叶盛杰;刘方庆;李兴鹏;郭佳豪;陈璋旭;张航瑞设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可自适应平衡质心的麦克纳姆轮移动平台在说明书摘要公布了：本发明涉及一种可自适应平衡质心的麦克纳姆轮移动平台，包括承载平台、麦克纳姆轮系、配重调节系统和控制器，麦克纳姆轮系包括多个麦克纳姆轮机构，多个麦克纳姆轮机构对称安装于承载平台下方，配重调节系统包括与麦克纳姆轮机构数量相当的多个配重调节机构，多个配重调节机构均匀安装于承载平台上方，控制器设置于承载平台上并分别与各个麦克纳姆轮机构和配重调节机构电性连接，以通过控制电流输出动态调节各个麦克纳姆轮的转速，同时根据电流信号控制各个配重调节机构调节其上配重块在承载平台上的位置，以自适应平衡整个麦克纳姆轮移动平台的质心。本发明可以有效实现麦克纳姆轮移动平台移动过程中的自适应质心平衡，适用范围广，实现成本低。

本发明授权一种可自适应平衡质心的麦克纳姆轮移动平台在权利要求书中公布了：1.一种可自适应平衡质心的麦克纳姆轮移动平台，其特征在于，包括承载平台、麦克纳姆轮系、配重调节系统和控制器，所述麦克纳姆轮系包括多个麦克纳姆轮机构，所述多个麦克纳姆轮机构对称安装于承载平台下方，所述配重调节系统包括与麦克纳姆轮机构数量相当的多个配重调节机构，所述多个配重调节机构均匀安装于承载平台上方，所述控制器设置于承载平台上并分别与各个麦克纳姆轮机构和配重调节机构电性连接，以通过控制电流输出动态调节各个麦克纳姆轮的转速，同时根据电流信号控制各个配重调节机构调节其上配重块在承载平台上的位置，以自适应平衡整个麦克纳姆轮移动平台的质心； 所述麦克纳姆轮系包括四个麦克纳姆轮机构，所述四个麦克纳姆轮机构两两对称设置，并分布于承载平台下方的左前、右前、左后和右后位置；所述配重调节系统包括四个配重调节机构，所述四个配重调节机构对应设置于相应麦克纳姆轮机构上方的承载平台上，各个配重调节机构的中心与相应麦克纳姆轮中心沿竖向重合，且各个配重调节机构的一端朝向移动平台几何中心，从而定位各个配重调节机构。

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