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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种具有边缘依赖平均驻留时间的非线性离散广义切换系统控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510061948.6，技术领域涉及：G06F9/4401；该发明授权一种具有边缘依赖平均驻留时间的非线性离散广义切换系统控制方法、系统及存储介质是由张立宪;韩成哲;朱益民;吴桐;杨嘉楠;丁一航;董逸飞设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有边缘依赖平均驻留时间的非线性离散广义切换系统控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明一种具有边缘依赖平均驻留时间的非线性离散广义切换系统控制方法、系统及存储介质，涉及切换系统控制技术领域，为解决现有方法将切换信号建模为具有平均驻留时间或模态依赖平均驻留时间，忽略切换信号的边缘依赖特性，导致在面对具有有向驻留时间特性的切换系统时控制器设计较为保守，系统可镇定性及闭环系统性能降低的问题。包括：步骤一、构建具有边缘依赖平均驻留时间的离散非线性广义切换系统状态空间表达式；步骤二、给出离散非线性广义切换系统开环系统存在唯一解的条件；步骤三、给出离散非线性广义切换系统开环系统满足指数稳定的驻留时间条件；步骤四、选择系统性能指标，设计闭环系统的控制器。

本发明授权一种具有边缘依赖平均驻留时间的非线性离散广义切换系统控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种具有边缘依赖平均驻留时间的非线性离散广义切换系统控制方法，其特征在于，所述控制方法的实现过程为： 步骤一、构建具有边缘依赖平均驻留时间的离散非线性广义切换系统状态空间表达式； 步骤二、给出具有边缘依赖平均驻留时间的离散非线性广义切换开环系统存在唯一解的条件； 步骤三、给出所述具有边缘依赖平均驻留时间的离散非线性广义切换开环系统满足指数稳定的驻留时间条件； 步骤四、选择系统性能指标，设计离散非线性广义切换闭环系统的控制器； 在步骤一中，构建具有边缘依赖平均驻留时间的离散非线性广义切换系统状态空间表达式如下： 其中，、和分别表示系统的状态、控制输入和可测输出；为能量受限的外部扰动；任意切换信号是分段右连续的常值函数，它将离散 采样时刻映射到有限集合上，其中表示子系统的数量；对于任意的 切换时间序列，如果，，则第个子系统 在时间区间内被激活；采样时刻和之间的时间间隔为驻留时间；、、 和是第个子系统的系统矩阵，矩阵是奇异矩阵，即；未知的非 线性函数是连续可微的，并满足以下二次约束： 其中用于描述第个子系统的非线性特性，是半正定的，分解为矩阵与 其转置的乘积，即； 对于任意切换信号，令表示在时间区间内从子系统切换到的 切换次数，表示在时间内从子系统转换到子系统的总持续时间；如果存 在正值和满足以下条件，则称为的平均边缘依赖驻留时间： 在步骤三中，给出离散非线性广义切换开环系统满足指数稳定的驻留时间条件，具体为： 当步骤二的条件被满足，且存在使得，，，如下不等 式成立： 其中代表从子系统到子系统的模态切换被包含在可行模态切换域中，则 当系统的边缘依赖平均驻留时间满足下列条件时，系统是全局一致指数稳定的：

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