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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司信息通信公司;武汉大学申请的专利一种无人机集群无线能量传输网络的轨迹设计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119997029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411898513.9，技术领域涉及：H04W16/18；该发明授权一种无人机集群无线能量传输网络的轨迹设计方法及系统是由李磊;廖荣涛;胡钰林;周正;罗弦;王逸兮;叶宇轩;宁昊;王晟玮;张剑;张玉洁;郭岳;吴鹏设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群无线能量传输网络的轨迹设计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于智能电网移动储能技术领域，具体涉及一种无人机集群无线能量传输网络的轨迹设计方法及系统，方法先基于无人机与设备的距离、空地信道参数计算经过直视链路传播到设备处的射频信号功率，结合整流电路特性计算得到经过直视链路的设备采集直流功率，然后在移动性约束及防碰撞约束下，以最大化采集直流功率最小设备所采集的直流功率为目标构建无人机集群轨迹优化问题，最后基于凸优化算法迭代求解无人机集群轨迹优化问题，得到优化后的无人机集群轨迹。本发明能够显著提升智能电网中无线能量传输效率，适用于智能电网中对能量传输效率要求高的场景，并且在计算设备采集直流功率时考虑了整流电路特性，更贴合实际应用。

本发明授权一种无人机集群无线能量传输网络的轨迹设计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群无线能量传输网络的轨迹设计方法，其特征在于： 所述轨迹设计方法包括： S1、基于无人机与设备的距离、空地信道参数计算经过直视链路传播到设备处的射频信号功率，结合整流电路特性计算得到经过直视链路的设备采集直流功率； S2、在移动性约束及防碰撞约束下，以最大化采集直流功率最小设备所采集的直流功率为目标构建无人机集群轨迹优化问题； S3、基于凸优化算法迭代求解无人机集群轨迹优化问题，得到优化后的无人机集群轨迹； 所述基于凸优化算法迭代求解无人机集群轨迹优化问题具体包括： S31、初始化无人机集群初始轨迹q0、初始辅助变量θ0以及迭代阈值τ，并将无人机集群初始轨迹q0作为迭代局部点； S32、在迭代局部点处利用凸近似方法将无人机集群轨迹优化问题重构为凸问题； S33、利用椭球法求解S32得到的凸问题，得到本次迭代的解，即无人集群轨迹q*； S34、判断本次迭代目标函数相较于上次迭代目标函数的提升是否小于迭代阈值τ，若是则停止迭代，将本次迭代得到的解作为最优解进行输出；否则将本次迭代得到的解，即本次迭代得到的无人集群轨迹q*作为下次迭代局部点与本次迭代得到的辅助变量θ*一起返回S32继续迭代； 所述S32具体为：在给定迭代局部点处将设备采集直流功率的计算公式近似为下界凹函数，将非凸的防碰撞约束近似为凸约束，再根据设备采集直流功率的计算公式及防碰撞约束重构无人机集群轨迹优化问题。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网湖北省电力有限公司信息通信公司;武汉大学，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区徐东大街341号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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