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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种长基线场景下幅度信息辅助粒子滤波的水下目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120009827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510165088.0，技术领域涉及：G01S5/06；该发明授权一种长基线场景下幅度信息辅助粒子滤波的水下目标跟踪方法是由齐滨;李奕霏;梁国龙;王燕;王晋晋;张志刚设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种长基线场景下幅度信息辅助粒子滤波的水下目标跟踪方法在说明书摘要公布了：一种长基线场景下幅度信息辅助粒子滤波的水下目标跟踪方法，本发明属于长基线场景下的水下目标跟踪领域，涉及长基线场景下幅度信息辅助粒子滤波的水下目标跟踪方法。本发明的目的是为提高长基线场景下水下目标跟踪精度。包括以下步骤：一、初始化粒子的状态和权值；二、采用卡尔曼滤波器对所有粒子的状态向量的均值和协方差进行预测；三、根据测量值，对所有粒子结构体中的信息进行更新；四、根据粒子的权值计算有效粒子数；若有效粒子数小于门限值，则对粒子进行重采样，执行五；若有效粒子数大于等于门限值，则执行五；五、重复二到五，直到遍历完所有测量值；基于最后一个测量值中权值最大的粒子，得到时延跟踪结果。

本发明授权一种长基线场景下幅度信息辅助粒子滤波的水下目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种长基线场景下幅度信息辅助粒子滤波的水下目标跟踪方法，其特征在于：所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、初始化粒子的状态和权值；具体过程为： 对N个粒子赋均值和协方差的初值； 每个粒子的权重均为1N； N个粒子的初始结构数组为[S{1}0,S{2}0,...,S{N}0]； S{1}0表示第1个粒子的初始结构体；S{2}0表示第2个粒子的初始结构体； S{N}0表示第N个粒子的初始结构体； 结构体包括均值、协方差、粒子权重信息； 步骤二、采用卡尔曼滤波器对所有粒子的状态向量的均值和协方差进行预测； 步骤三、根据测量值，对所有粒子结构体中的信息进行更新；每个粒子都要执行一遍以下内容： 假设测量值来自杂波，计算测量值的先验概率和似然函数，根据测量值的先验概率和似然函数计算后验概率； 假设测量值来自已经存在的目标β，计算测量值的先验概率和似然函数，根据测量值的先验概率和似然函数计算后验概率； 随机抽取后验概率； 若抽取的后验概率为测量值来自杂波的后验概率，输出测量值关联到杂波这种情况下的更新结果作为当前时刻的粒子状态； 若抽取的后验概率为测量值来自目标β的后验概率，输出测量值关联到目标β这种情况下的更新结果作为当前时刻的粒子状态； 所述测量值为时延和信号幅度； 更新粒子的权值； 步骤四、根据粒子的权值计算有效粒子数； 若有效粒子数小于门限值Ngate，则对粒子进行重采样，执行步骤五； 若有效粒子数大于等于门限值Ngate，则执行步骤五； 步骤五、重复步骤二到步骤五，直到遍历完所有测量值； 基于最后一个测量值中权值最大的粒子，得到时延跟踪结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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