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龙图腾网获悉东风汽车股份有限公司申请的专利靠边清扫安全保护方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120024354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510277057.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权靠边清扫安全保护方法、装置、设备及可读存储介质是由张敏超;郭启翔;陈晖;高宠智;汪峥;于子康设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本靠边清扫安全保护方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种靠边清扫安全保护方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：在自车进行靠边清扫的过程中，根据自车结构参数以及当前预测周期的开始时刻获取的自车状态参数，计算得到自车与路沿发生碰撞的前一时刻与当前预测周期的开始时刻的时间差，作为当前预测周期的可用操作时长；根据当前预测周期的可用操作时长与预设阈值的大小关系确定当前预测周期需要执行的安全措施。通过本申请，为无人驾驶环卫车靠边清扫提供有效的安全保护，从而降低无人驾驶环卫车与路沿发生碰撞的风险，提高洗扫盘设备的使用寿命，降低维护成本。

本发明授权靠边清扫安全保护方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种靠边清扫安全保护方法，其特征在于，所述靠边清扫安全保护方法包括： 在自车进行靠边清扫的过程中，根据自车结构参数以及当前预测周期的开始时刻获取的自车状态参数，计算得到自车与路沿发生碰撞的前一时刻与当前预测周期的开始时刻的时间差，作为当前预测周期的可用操作时长； 根据当前预测周期的可用操作时长与预设阈值的大小关系确定当前预测周期需要执行的安全措施； 所述根据自车结构参数以及当前预测周期的开始时刻获取的自车状态参数，计算得到自车与路沿发生碰撞的前一时刻与当前预测周期的开始时刻的时间差，作为当前预测周期的可用操作时长的步骤包括： 将目标速度、目标加速度、目标角速度、目标角加速度分别赋值为当前预测周期的开始时刻获取的自车纵向速度、自车纵向加速度、自车横摆角速度、自车横摆角加速度，将初始的第一距离、第二距离分别赋值为当前预测周期的开始时刻获取的自车前端与路沿的距离、自车后端与路沿的距离； 根据当前的第一距离和第二距离，以及目标速度、目标加速度、目标角速度、目标角加速度、自车车身长度、自车前端与后轴中心的距离、自车后端与后轴中心的距离、时间步长，计算得到新的第一距离和第二距离； 若新的第一距离和第二距离均大于零，则继续更新第一距离和第二距离，否则停止更新第一距离和第二距离，输出当前预测周期的可用操作时长，其中，当前预测周期的可用操作时长与时间步长的比值等于更新次数减一； 或，所述根据自车结构参数以及当前预测周期的开始时刻获取的自车状态参数，计算得到自车与路沿发生碰撞的前一时刻与当前预测周期的开始时刻的时间差，作为当前预测周期的可用操作时长的步骤包括： 将初始的时间计数值赋值为零； 将目标速度、目标加速度、目标角速度、目标角加速度分别赋值为当前预测周期的开始时刻获取的自车纵向速度、自车纵向加速度、自车横摆角速度、自车横摆角加速度，将初始的第一距离、第二距离分别赋值为当前预测周期的开始时刻获取的自车前端与路沿的距离、自车后端与路沿的距离； 根据当前的第一距离和第二距离，以及目标速度、目标加速度、目标角速度、目标角加速度、自车车身长度、自车前端与后轴中心的距离、自车后端与后轴中心的距离、时间步长，计算得到新的第一距离和第二距离； 若新的第一距离和第二距离均大于零，则将当前的时间计数值与时间步长之和作为新的时间计数值，否则将当前的时间计数值作为当前预测周期的可用操作时长； 若新的时间计数值小于预设时长，则继续更新第一距离和第二距离，否则将预设时长作为当前预测周期的可用操作时长。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东风汽车股份有限公司，其通讯地址为：441199 湖北省襄阳市高新区东风汽车大道劲风路3幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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