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龙图腾网获悉北京深谋科技有限公司申请的专利一种人形机器人腿部机构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120024424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510262396.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种人形机器人腿部机构及机器人是由李佳;刘海德设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人腿部机构及机器人在说明书摘要公布了：本发明提出了一种人形机器人腿部机构及机器人，涉及人形机器人领域，包括小腿骨架、大腿骨架和足部，配有第一和第二动力机构。第一动力机构位于大腿骨架内部，通过第一电机驱动小腿骨架绕膝关节转轴转动，包含第一主动轮、第一从动轮、第一传动绳。第二动力机构有两组，分别设置在大腿骨架左右两侧，驱动足部绕裸关节组件运动，包含第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二传动绳和连杆，连杆连接第二主动轮与足部。通过将动力机构集中于大腿骨架，本发明有效降低腿部惯量，提高机器人运动灵活性。同时，集成的动力传动系统减少腿部结构占用空间，避免臃肿外观，提升美观性。

本发明授权一种人形机器人腿部机构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人腿部机构，其特征在于，包括小腿骨架、大腿骨架及足部，所述大腿骨架的下端通过膝关节转轴与小腿骨架的上端转动连接，所述足部通过裸关节组件与小腿骨架的下端转动连接，还包括： 第一动力机构，设置于大腿骨架内部，用于驱动小腿骨架绕膝关节转轴转动，包括第一主动轮、第一从动轮、第一传动绳及第一电机，第一电机固定于大腿骨架上，其输出轴与第一主动轮固定连接，第一从动轮固定于小腿骨架远离足部的一端，第一主动轮和第一从动轮之间通过第一传动绳传动连接； 第二动力机构，设置有两组，分别位于大腿骨架左右两侧，用于驱动足部绕裸关节组件运动，包括第二主动轮、第二从动轮、第二传动绳、第二电机及连杆，第二电机固定设置于大腿骨架上，其输出轴与设置于大腿骨架外侧的第二主动轮固定连接，第二从动轮设置于大腿骨架外侧，并与膝关节转轴转动连接，第二主动轮和第二从动轮之间通过第二传动绳传动连接，连杆的一端与第二主动轮转动连接，另一端与足部转动连接； 所述大腿骨架包括两个间隔平行设置的大腿支架，两个大腿支架之间固定连接，小腿骨架的上端位于两个大腿支架之间，且通过膝关节转轴与两个大腿支架下端转动连接，第一主动轮位于两个大腿支架之间上部； 所述第二主动轮包括内轮及外轮，所述内轮设置于大腿支架外侧，并与第二电机的输出轴固定连接，所述外轮转动设置于内轮外侧，第二传动绳包括内传动绳和外传动绳，内传动绳传动连接在内轮和第二从动轮之间，且内传动绳的两端分别与内轮及第二从动轮固定连接，外传动绳传动连接在外轮和第二从动轮之间，且外传动绳的两端分别与外轮及第二从动轮固定连接，内传动绳和外传动绳相对于第二主动轮和第二从动轮的中心连线在空间内呈镜像布置，内轮和外轮之间设置防松装置，所述防松装置包括棘轮、棘爪和扭簧，所述棘轮固定设置于内轮外侧，棘爪转动设置于外轮内侧，且棘爪与棘轮配合连接，内传动绳在内轮上的缠绕方向和棘爪越过棘轮的方向相同，外传动绳在外轮上的缠绕方向和棘爪越过棘轮的方向相反，扭簧设置于内轮和外轮的转动轴处，扭簧的张力方向和棘爪越过棘轮的方向相同。

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