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龙图腾网获悉西北工业大学;西北工业大学深圳研究院申请的专利一种无人机集群协同导航定位方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120027781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510463619.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种无人机集群协同导航定位方法、系统、设备及介质是由高兵兵;马鹏飞;程林峰;殷海峰;胡高歌设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群协同导航定位方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及导航技术领域，公开了一种无人机集群协同导航定位方法、系统、设备及介质。该方法包括：获取UKF进行协同导航定位时的理论协方差和实际协方差，并对理论协方差中的理论噪声方差进行调整，使调整理论噪声方差后的理论协方差与实际协方差相等；提取无人机集群协同导航系统中相对导航传感器的相对量测数据；捕获相对量测数据中相对位置计算值和相对位置测量值之间的依赖关系，通过依赖关系和相对位置计算值预测相对位置测量值，结合预测的相对位置测量值和相对位置计算值重构相对量测数据；根据调整理论噪声方差后的UKF进行无人机集群的协同导航定位或使UKF根据重构后的量测数据进行无人机集群的协同导航定位，精度较高。

本发明授权一种无人机集群协同导航定位方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群协同导航定位方法，其特征在于，所述方法包括： 建立无人机集群协同导航系统的量测模型，以获取通过无人机集群协同导航系统中所有导航传感器获得的无人机集群的协同量测数据； 获取无迹卡尔曼滤波器UKF根据协同量测数据进行协同导航定位时的理论新息协方差和实际新息协方差，并对理论新息协方差中的理论量测噪声方差进行调整，以使调整理论量测噪声方差后的理论新息协方差与实际新息协方差相等； 从协同量测数据中提取无人机集群协同导航系统中相对导航传感器的相对量测数据；其中，相对量测数据由无人机集群中长机和僚机之间的相对位置速度计算值以及相对导航传感器测量的长机和僚机之间的相对位置速度测量值构成； 捕获相对量测数据中相对位置速度计算值和相对位置速度测量值之间的依赖关系，并通过依赖关系和相对位置速度计算值预测相对位置速度测量值，以结合预测的相对位置速度测量值和相对位置速度计算值重构相对量测数据； 根据调整理论量测噪声方差后的UKF进行无人机集群的协同导航定位，或者使UKF根据重构后的量测数据进行无人机集群的协同导航定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学;西北工业大学深圳研究院，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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