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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于分层二次规划框架的神外手术机器人内镜控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120053077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510199601.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权基于分层二次规划框架的神外手术机器人内镜控制方法是由李亚;裴葆青;武雪晴设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分层二次规划框架的神外手术机器人内镜控制方法在说明书摘要公布了：神外手术机器人内镜控制技术领域，具体涉及一种基于分层二次规划框架的神外手术机器人内镜控制方法，包括：确定当前神外手术机器人内镜的运行模式，所述运行模式包括：枢轴运动模式、路径导航模式以及动态跟踪模式；根据所述运行模式，基于分层二次规划方法确定对应的机械臂运动约束模型；基于所述位置传感器和力传感器的输出信息求解所述机械臂运动约束模型，得到所述机器人关节的控制速度；基于所述控制速度控制所述机器人关节进行运动，最终完成神外手术机器人内镜控制；本发明能够提高内镜控制安全度并降低控制的复杂度。

本发明授权基于分层二次规划框架的神外手术机器人内镜控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分层二次规划框架的神外手术机器人内镜控制系统，所述神外手术机器人内镜包括内镜镜体、机械臂、位置传感器以及力传感器，所述机械臂上具有多个机器人关节，其特征在于，所述系统执行以下步骤： 步骤S1、确定当前神外手术机器人内镜的运行模式，所述运行模式包括：枢轴运动模式、路径导航模式以及动态跟踪模式； 步骤S2、根据所述运行模式，基于分层二次规划方法确定对应的机械臂运动约束模型，具体包括： 若所述运行模式为枢轴运动模式，则建立有关枢轴点在所述内镜镜体的投影位置和枢轴点位置间的距离以及所述机器人关节的速度的第一约束关系，作为所述机械臂运动约束模型； 若所述运行模式为路径导航模式，则建立有关所述机械臂与目标区域之间的位姿差别、内镜镜体与关键环境结构的距离以及所述机器人关节的速度的第二约束关系，作为所述机械臂运动约束模型； 若所述运行模式为动态跟踪模式，则建立有关所述机械臂与待跟踪器械之间的位姿差别、机械臂末端接触力以及所述机器人关节的速度的第三约束关系，作为所述机械臂运动约束模型； 步骤S3、基于所述位置传感器和力传感器的输出信息求解所述机械臂运动约束模型，得到所述机器人关节的控制速度； 步骤S4、基于所述控制速度控制所述机器人关节进行运动，最终完成神外手术机器人内镜控制； 步骤S1中： 在所述枢轴运动模式中，所述内镜镜体绕枢轴点运动； 在所述路径导航模式中，所述内镜镜体经过路径导航运动到达目标区域； 在所述动态跟踪模式中，所述内镜镜体跟随待跟踪器械进行移动； 步骤S2中： 所述第一约束关系用于约束所述机械臂绕着枢轴点进行运动，并约束机器人关节的速度上限； 所述第二约束关系用于约束所述机械臂在当前位姿与到达目标区域位姿之间的运动速度，约束所述机械臂运动时不与关键环境结构碰撞，并约束机器人关节的速度上限； 所述第三约束关系用于约束所述机械臂与待跟踪器械之间的相对运动，约束机械臂末端受力大小，并约束机器人关节的速度上限。

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