买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于强化学习的神经外科手术机器人避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120053078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510199603.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权基于强化学习的神经外科手术机器人避障方法是由李亚;裴葆青;武雪晴设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于强化学习的神经外科手术机器人避障方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于强化学习的神经外科手术机器人避障方法，包括：基于三维环境图像确定目标空间，确定神经内镜的状态空间信息，确定神经内镜的动作空间信息；确定手术机器人运动动作的奖励模型和惩罚模型；采用深度确定性策略梯度算法进行训练，得到避障控制模型；运行神经外科手术机器人，由所述位置传感器和力传感器获取实时状态，输入所述避障控制模型，得到控制动作；由所述控制动作控制手术机器人，完成手术机器人的运动避障，本发明能够提高神经外科手术机器人的避障精度、实时性和适应性。

本发明授权基于强化学习的神经外科手术机器人避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的神经外科手术机器人避障系统，所述神经外科手术机器人包括神经内镜、机械臂、位置传感器和力传感器，所述机械臂上具有多个机器人关节，机械臂一端连接有神经内镜，其特征在于，系统执行以下步骤： 步骤S1、基于三维环境图像确定目标空间，确定神经内镜的状态空间信息，确定神经内镜的动作空间信息； 步骤S2、基于所述神经内镜的位置与目标空间中的运动终点之间的距离确定手术机器人运动动作的奖励模型，基于所述神经内镜与目标空间中的关键环境结构的距离以及神经内镜与目标空间中可接触结构的接触力确定手术机器人运动动作的惩罚模型； 所述步骤S2具体包括： 步骤S2-1、确定到位奖励，当神经内镜与运动终点之间的距离越近，到位奖励越大； 步骤S2-2、基于神经内镜与关键环境结构的距离与安全距离和警戒距离的大小关系确定碰撞惩罚； 步骤S2-3、基于神经内镜与目标空间中可接触结构的接触力与第一和第二接触力阈值的大小关系确定接触力惩罚； 步骤S3、根据所述状态空间信息和所述动作空间信息，并基于所述手术机器人运动动作的奖励模型和惩罚模型，采用深度确定性策略梯度算法进行训练，得到避障控制模型； 所述步骤S3具体包括： 将所述神经内镜的状态空间和神经内镜的动作空间作为DDPG算法的状态空间和动作空间，将所述手术机器人运动动作的奖励和惩罚作为DDPG算法的奖励和惩罚，进行强化学习训练，最终得到避障控制模型； 在DDPG算法强化学习训练过程中，将当前时刻动作作用于当前时刻状态，获取下一时刻状态，根据下一时刻状态中的神经内镜位置、关键环境结构位置、神经内镜与可接触结构的接触力以及运动终点位置确定当前时刻的到位奖励、碰撞惩罚和接触力惩罚，由当前时刻的到位奖励、碰撞惩罚和接触力惩罚确定当前时刻奖励； 步骤S4、运行神经外科手术机器人，由所述位置传感器和力传感器获取实时状态，输入所述避障控制模型，得到控制动作； 步骤S5、由所述控制动作控制手术机器人，完成手术机器人的运动避障。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。