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龙图腾网获悉海南大学申请的专利一种用于室内低纹理环境的VSLAM方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510145260.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种用于室内低纹理环境的VSLAM方法及装置是由赵瑶池;卢俊霖;胡祝华设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于室内低纹理环境的VSLAM方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉与图像处理技术领域，尤其涉及一种用于室内低纹理环境的VSLAM方法及装置，通过获取原始彩色图像，转换为仅包含单通道信息的灰度图像，进行Shi‑Tomasi角点特征提取得到点特征，进行线特征提取，并对提取的线特征进行近线合并与短线剔除，基于提取的点特征和线特征，基于哈曼顿世界假设的相对旋转和平移优化过程，通过优化后的旋转矩阵和最优平移向量构造一个新的位姿矩阵，将得到的位姿矩阵用于点特征与线特征的重投影误差优化，实现在室内低纹理环境下的定位与建图，不仅在室内低纹理环境下能确保特征点与特征线的高质量提取和匹配，也能在室内人造规则环境下更高效地利用结构信息提高系统的精度和鲁棒性。

本发明授权一种用于室内低纹理环境的VSLAM方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于室内低纹理环境的VSLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取原始彩色图像，并转换为仅包含单通道信息的灰度图像； S2、对灰度图像进行Shi-Tomasi角点特征提取，得到点特征； S3、对灰度图像进行线特征提取，并对提取的线特征进行近线合并与短线剔除； S4、基于提取的点特征和线特征，基于曼哈顿世界假设的相对旋转和平移优化过程，通过优化后的旋转矩阵和最优平移向量构造一个新的位姿矩阵； S5、将得到的位姿矩阵用于点特征与线特征的重投影误差优化，实现在室内低纹理环境下的定位与建图； 所述对灰度图像进行Shi-Tomasi角点特征提取采用网格化和金字塔分层提取策略，其中提取策略相较于基准版本ORB-SLAM3网格大小增加、金字塔层数减半以及最大提取角点数量减半； 在基于曼哈顿世界假设的相对旋转和平移优化过程前，本方法还包括相对旋转优化前置步骤执行逻辑，具体包括： 首先判断当前帧ID是否为某个整数的倍数以实现间断性曼哈顿消失点估计，若当前帧进行曼哈顿消失点估计，则判断当前帧根据曼哈顿消失点进行聚类的线簇是否符合存在全部三种线簇且每种线簇至少包含三条线段，若符合，则计算当前帧线簇主方向curdk并判断当前帧线簇主方向curdk和上一次的线簇主方向lastdk是否都存在，且这两个线簇主方向所在帧的帧ID间隔不能大于15帧，当以上条件全部符合则执行相对旋转优化。

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