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龙图腾网获悉东方电气集团东方电机有限公司申请的专利一种转子支架纵焊缝机器人铣磨系统及纵焊缝铣磨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510469124.2，技术领域涉及：B23P23/04；该发明授权一种转子支架纵焊缝机器人铣磨系统及纵焊缝铣磨方法是由杨王波;高星;梁权伟;刘学东;冯涛;李浩亮;郑伟生;陈弈设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种转子支架纵焊缝机器人铣磨系统及纵焊缝铣磨方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种转子支架纵焊缝机器人铣磨系统及纵焊缝铣磨方法，旨在解决现有转子支架纵焊缝人工打磨弊端。系统包括电气控制单元、机器人铣削单元、机器人打磨单元及滚轮架自动变位装置。机器人铣削单元含第一地轨装置、关节手臂铣削机器人和工具收纳更换装置Ⅰ；机器人打磨单元含第二地轨装置、关节手臂打磨机器人和工具收纳更换装置Ⅱ。各单元协同工作，实现纵焊缝自动化铣削和打磨，提高生产效率和产品质量，改善工作环境，降低生产成本。且工具收纳更换装置配备快换装置，方便工具更换，提升作业效率。

本发明授权一种转子支架纵焊缝机器人铣磨系统及纵焊缝铣磨方法在权利要求书中公布了：1.一种转子支架纵焊缝机器人铣磨方法，其特征在于，采用了一种转子支架纵焊缝机器人铣磨系统； 所述铣磨系统包括电气控制单元、机器人铣削单元、机器人打磨单元和滚轮架自动变位装置14；机器人铣削单元和机器人打磨单元分别布设于滚轮架自动变位装置14的左右两侧；电气控制单元分别与机器人铣削单元、机器人打磨单元和滚轮架自动变位装置14电性连接； 所述机器人铣削单元包括第一地轨装置1和关节手臂铣削机器人2；所述关节手臂铣削机器人2安装于第一地轨装置1上，并在第一地轨装置1的控制下作往复直线运动，用于辅助执行对转子支架纵焊缝15.1的铣削工作； 所述机器人打磨单元包括第二地轨装置9和关节手臂打磨机器人10；所述关节手臂打磨机器人10安装于第二地轨装置9上，并在第二地轨装置9的控制下作往复直线运动，用于辅助执行对转子支架纵焊缝15.1的打磨工作； 所述铣磨方法包括以下步骤： S1，手动启动铣磨系统中的各硬件设备，包括电气控制单元、机器人铣削单元、机器人打磨单元和滚轮架自动变位装置14，所有硬件设备由电气控制单元中的电气柜总控并可在HMI操作； S2，检查关节手臂铣削机器人2和关节手臂打磨机器人10是否在Home点以及是否空载，若有异常则人工复位； S3，将转子支架工件15吊装到滚轮架自动变位装置14上，利用滚轮架自动变位装置14上的压紧气缸对转子支架工件15进行固定；然后对转子支架工件15进行标定，以确定并标记第一个纵焊缝15.1加工特征位置； S4，将第一视觉设备4挂载于关节手臂铣削机器人2上并将其启动，利用关节手臂铣削机器人2辅助第一视觉设备4对转子支架工件15的当前条纵焊缝15.1焊疤特征及周边特征进行测量，以获得关节手臂铣削机器人2的作业程序； S5，在软件中对关节手臂铣削机器人2的作业程序进行仿真优化，优化内容包括：运动轨迹、相对运动和干涉碰撞情况的分析，通过避免包括奇异点、不可达、轴限位和干涉碰撞在内的不合理机器人目标位置点，自主优化调整关节手臂铣削机器人2姿态，在铣削路径判定合格后，启动关节手臂铣削机器人2执行并完成当前条纵焊缝15.1的铣削作业； S6，完成当前条纵焊缝15.1铣削后，滚轮架自动变位装置14对转子支架工件15进行旋转，将当前完成铣削作业的纵焊缝15.1位置旋转至关节手臂打磨机器人10的工位下； S7，将第二视觉设备12挂载于关节手臂打磨机器人10上并将其启动，利用关节手臂打磨机器人10辅助第二视觉设备12对转子支架工件15的已加工纵焊缝15.1及周边特征进行测量，以获得关节手臂打磨机器人10的作业程序； S8，在软件中对关节手臂打磨机器人10的作业程序进行仿真优化，优化内容包括：运动轨迹、相对运动和干涉碰撞情况的分析，通过避免包括奇异点、不可达、轴限位和干涉碰撞在内的不合理机器人目标位置点，自主优化调整关节手臂打磨机器人10姿态，在打磨路径判定合格后，启动关节手臂打磨机器人10执行并完成当前条纵焊缝15.1的打磨作业； S9，完成当前条纵焊缝15.1打磨后，针对当前转子支架工件15的下一条待铣磨纵焊缝15.1回到步骤S4，直至完成当前转子支架工件15上所有纵焊缝15.1特征的铣磨工作，将关节手臂铣削机器人2和关节手臂打磨机器人10调整到零位，人工关闭铣磨系统的软件系统和各硬件设备。

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