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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于机器视觉的水切割协同双机械臂安全防护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510267133.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于机器视觉的水切割协同双机械臂安全防护方法是由郭浩;成佳伟设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的水切割协同双机械臂安全防护方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的水切割协同双机械臂安全防护方法，包括以下步骤：步骤1、建立机械臂运动学模型；步骤2、获取机械臂关键点坐标；步骤3、获取目标图像，标定相机，并拍摄目标图像；步骤4、处理图像，获取水射流外轮廓图像；步骤5、获取目标点P2坐标；步骤6、计算出水射流轴线与从机械臂之间最短距离；步骤7、接触风险评估。有益效果：本发明通过机器视觉的高精度图像采集和处理技术，能够实现发散形水射流轴线点空间位置的高精度计算。机器视觉系统可以实时采集和处理图像，实现发散形水射流轴线点空间位置的实时计算，适用于动态变化的发散形水射流场景。

本发明授权一种基于机器视觉的水切割协同双机械臂安全防护方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的水切割协同双机械臂安全防护方法，其特征在于,包括以下步骤： 步骤1、建立机械臂运动学模型，构建固定的全局世界坐标系与机械臂各连杆的局部坐标系，对协同工作的双机械臂进行运动学建模； 步骤2、获取机械臂关键点坐标，变换坐标将步骤1已建立关联机械臂各连杆的局部坐标系与全局世界坐标系关联，获取全局世界坐标系下主机械臂末端执行器上的关键点P1与从机械臂末端执行器中心点M点的三维坐标信息； 步骤3、获取目标图像，标定相机，并拍摄目标图像； 步骤4、处理图像，获取水射流外轮廓图像； 步骤5、获取目标点P2坐标，提取出水射流轴线上目标点P2，计算并确定目标点P2在全局世界坐标系中的三维空间位置； 步骤6、计算出水射流轴线与从机械臂之间最短距离，基于步骤2和步骤5中得到的P1和P2点，计算出全局世界坐标系下经过P1和P2的直线L的数学方程，并计算出直线L与从机械臂末端执行器中心点M点之间的最短距离d； 步骤7、接触风险评估，设立一个安全阈值距离r，通过比较最短距离d与安全距离阈值r的大小，当最短距离d大于安全距离阈值r时，回到步骤3，当最短距离d小于或等于安全距离阈值r时，判定存在接触风险，采取防护措施。

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