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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于RTK的多足式机器人协同建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120101769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510238419.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于RTK的多足式机器人协同建图方法及系统是由王禹林;段心材;陈令坤;谢中取;辜诚杰;周世超设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RTK的多足式机器人协同建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于RTK的多足式机器人协同建图方法及系统，涉及多机器人协同建图，方法包括：构建混合式处理架构；获取足式机器人的各项传感器数据，并对各项传感器数据进行时间戳对齐；计算足式机器人之间初始位姿齐次变换矩阵中的旋转矩阵以及平移向量中的X、Y轴值；获取机身高度，确定足式机器人之间的完整齐次变换矩阵；通过分布式感知层执行激光SLAM实时建图；将各个足式机器人的局部点云地图传输至数据中心处理主机；对局部点云地图进行粗拼接；在集中式决策层中，对足式机器人的漂移进行误差补偿，进而对拼接后的点云地图进行精校正，输出全局一致性点云地图。本发明有效提升了拼接地图的精准性，降低了建图的计算量。

本发明授权一种基于RTK的多足式机器人协同建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RTK的多足式机器人协同建图方法，其特征在于，包括： S1：构建混合式处理架构，所述混合式处理架构包括分布式感知层和集中式决策层； 所述分布式感知层由多个足式机器人组成，每个所述足式机器人搭载激光雷达、RTK定位模块、无线通信模块及CPU计算单元； 所述集中式决策层包括数据中心处理主机； S2：获取所述足式机器人的各项传感器数据，并对各项所述传感器数据进行时间戳对齐； S3：基于RTK主从天线位姿数据，计算所述足式机器人之间初始位姿齐次变换矩阵中的旋转矩阵以及平移向量中的X、Y轴值； S4：通过推导足式机器人正运动学，获取机身高度，并进行足端触地判断优化，获取机器人间初始位姿齐次变换矩阵中的平移向量中的Z轴值，并结合所述旋转矩阵以及平移向量中的X、Y轴值，确定所述足式机器人之间的完整齐次变换矩阵； S5：通过所述分布式感知层执行激光SLAM实时建图，各个所述足式机器人基于各自计算单元构建局部点云地图； S6：通过AP网关构建的千兆级无线通信链路，将各个所述足式机器人的局部点云地图传输至所述数据中心处理主机；基于所述完整齐次变换矩阵，对所述局部点云地图进行粗拼接； S7：在所述集中式决策层中，通过各个所述局部点云地图中的RTK路径轨迹对所述足式机器人的漂移进行误差补偿，进而对拼接后的点云地图进行精校正，输出全局一致性点云地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210014 江苏省南京市玄武区孝陵卫街道孝陵卫街200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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