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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于方位-频率的目标被动跟踪轨迹划分方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510165091.2，技术领域涉及：G01S15/66；该发明授权一种基于方位-频率的目标被动跟踪轨迹划分方法是由齐滨;周俊菲;梁国龙;王燕;李想;王逸林;王晋晋设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于方位-频率的目标被动跟踪轨迹划分方法在说明书摘要公布了：一种基于方位‑频率的目标被动跟踪轨迹划分方法，它属于被动声呐水下多目标跟踪技术领域。本发明的目的是为解决在目标存在轨迹交叉的场景下，现有方法的跟踪效果差的问题。本发明针对水下多目标跟踪轨迹存在交叉的场景，在单观测平台被动跟踪条件下，在目标状态中引入频率测量值得到方位‑频率增广状态向量，方位‑频率联合信息可以提高量测值对应目标的后验概率求解的区分度，以此提高目标在轨迹交叉情况下批次划分的正确率。并结合RB粒子滤波器、多假设跟踪技术以及卡尔曼平滑滤波技术，实现很好的目标跟踪效果，保证跟踪结果的正确性。本发明方法可以应用于水下多目标跟踪技术领域。

本发明授权一种基于方位-频率的目标被动跟踪轨迹划分方法在权利要求书中公布了：1.一种基于方位-频率的目标被动跟踪轨迹划分方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、初始化一个包含个粒子的粒子集，将粒子集中每个粒子的权值均初始化为，并将第个粒子的初始化权值记为，初始化粒子集结构数组，； 其中，表示第1个粒子中的目标数据，所述目标数据包括目标状态以及目标状态对应的目标编号； 步骤二、初始化时刻； 步骤三、初始化粒子计数； 步骤四、根据时刻收集到的量测数据以及第个粒子中的时刻各个目标状态，对时刻存在的各个目标在时刻的状态进行预测和更新； 第个粒子中，时刻的第个目标的目标状态定义为： 1 其中，表示第个粒子中时刻的第个目标的方位，是的一阶导数，表示第个粒子中时刻的第个目标的频率，是的一阶导数，上角标T表示求转置； 步骤五、分别计算时刻的每个目标在时刻消亡的概率，分别计算出时刻收集到的量测数据来源于目标新生的后验概率、来源于杂波的后验概率以及来源于时刻存在的每个目标的后验概率； 根据消亡概率和后验概率进行采样，根据采样结果确定时刻量测值的来源以及目标在时刻的消亡情况； 再根据时刻量测值的来源、时刻目标的消亡情况以及步骤四的预测、更新结果，来更新时刻第个粒子中的目标数据； 步骤六、是否满足； 若满足，则继续执行步骤七； 若不满足，则令，返回执行步骤四； 步骤七、根据时刻收集到的量测数据来源于目标新生的后验概率、来源于杂波的后验概率、来源于时刻存在的每个目标的后验概率以及时刻存在的每个目标在时刻消亡的概率，对每个粒子的权值分别进行更新，并分别对更新后的权值进行归一化处理，得到归一化处理后每个粒子的权值； 根据归一化处理后每个粒子的权值计算时刻的有效粒子数，并比较有效粒子数与门限的大小； 若有效粒子数小于门限，则对粒子进行重采样后，再执行步骤八； 若有效粒子数大于等于门限，则直接执行步骤八； 步骤八、判断跟踪过程是否结束； 若跟踪过程结束，则比较最后一个时刻各个粒子的归一化处理后权值，选择出最后一个时刻归一化处理后的最大权值对应的粒子，对选择出的粒子在各时刻的目标数据进行平滑滤波处理，得到平滑滤波处理后的目标数据，即得到最终的目标跟踪轨迹； 若跟踪过程未结束，则令，返回执行步骤三。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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