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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种启发式双向过渡RRT机械臂避障运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510525177.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种启发式双向过渡RRT机械臂避障运动规划方法是由胡友民;祁子博;万晨晖设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种启发式双向过渡RRT机械臂避障运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人路径规划领域，其公开了一种启发式双向过渡RRT机械臂避障运动规划方法，通过从起点和目标点同时生长两棵树，并引入启发式树扩展策略，显著提升搜索连通效率；结合加权长度‑时间代价函数统一评估路径代价，同时采用改进的Metropolis准则进行代价接受判断，配合自适应退火温控机制实现全局代价空间的高效搜索。仿真实验结果表明，所提出方法在保证成功率与规划效率的基础上，具备更优的路径质量与显著的稳定性，尤其适用于具有关节空间维度高、作业环境复杂等特征的机械臂路径规划任务。

本发明授权一种启发式双向过渡RRT机械臂避障运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种启发式双向过渡RRT机械臂避障运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：以起始节点与目标节点为根节点，分别初始化两棵独立的搜索树； S2：在步骤S1的基础上，设定全局参数； S3：在步骤S2的基础上，开始主循环，每一次迭代中，在当前搜索树进行一次扩展，若扩展成功并连接另一棵树，则立即返回路径；否则进入下一轮循环； S4：将步骤S3中上一次扩展成功的扩展节点基于启发式距离策略选择当前进行扩展的搜索树； S5：在配置空间中进行均匀采样，随机生成采样节点并查到其最近的邻节点，从邻节点朝采样节点方向生成新节点； S6：将步骤S5中生成的新节点执行局部路径碰撞检测，若路径存在碰撞，则丢弃步骤S5生成的新节点并跳出当前循环；若路径无碰撞，则继续进行代价判断； S7：将经步骤S6检测无碰撞的新节点进行代价判断，判断是否接受新节点扩展； S8：将经步骤S7接受的新节点加入当前搜索树，尝试与另一棵树连接； S9：经步骤S8两棵树连接成功或者达到最大迭代次数，则终止算法； S10：经步骤S9使用三次样条插值方法生成运动轨迹。

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