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龙图腾网获悉深圳市骏峰机电有限公司申请的专利一种多功能工业机器人机械臂路径避障优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510585495.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多功能工业机器人机械臂路径避障优化方法及装置是由罗玉祥;蔡和言;夏成杰;陈新语设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多功能工业机器人机械臂路径避障优化方法及装置在说明书摘要公布了：本发明适用于图像处理的技术领域，提供了一种多功能工业机器人机械臂路径避障优化方法及装置，所述多功能工业机器人机械臂路径避障优化方法包括：通过结构光深度摄像头采集操作台区域的当前深度图像；根据当前深度图像和标准图像各自对应的像素值和深度信息，提取当前深度图像中的障碍物区域；根据障碍物区域，构建冗余三维区域；在原始控制路径中的多个轨迹点处于冗余三维区域时，提取交叉轨迹点在冗余三维区域表面的投影位置；将原始控制路径中的交叉轨迹点替换为投影位置得到目标控制路径，并基于目标控制路径控制机械臂进行避障。上述方案通过冗余三维区域和交叉轨迹点替换机制的创新应用，确保了机器人路径规划的精度和安全性。

本发明授权一种多功能工业机器人机械臂路径避障优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多功能工业机器人机械臂路径避障优化方法，其特征在于，所述多功能工业机器人机械臂路径避障优化方法包括： 获取机械臂的原始控制路径和标准图像，并通过结构光深度摄像头采集操作台区域的当前深度图像；所述标准图像是指操作台区域中不存在障碍物时采集的图像； 根据所述当前深度图像和所述标准图像各自对应的像素值和深度信息，提取所述当前深度图像中的障碍物区域； 基于预设延伸系数，将所述障碍物区域进行延伸处理，得到当前图像区域； 将当前图像区域转换为实际环境中的X轴坐标和Y轴坐标； 提取障碍物区域对应的第一深度信息中的最小深度值； 将所述最小深度值转换为Z轴坐标； 将当前图像区域对应的X轴坐标、当前图像区域对应的Y轴坐标和Z轴坐标构成的平面作为三维区域顶面； 将所述三维区域顶面以垂直于Z轴方向，向操作平台方向延伸至操作平台表面，得到冗余三维区域；所述冗余三维区域包括障碍物三维区域以及冗余区域；所述冗余区域是指障碍物区域周围的安全缓冲区； 在所述原始控制路径中的多个轨迹点处于所述冗余三维区域时，提取交叉轨迹点在冗余三维区域表面的投影位置；所述交叉轨迹点是指处于所述冗余三维区域的轨迹点； 将原始控制路径中的交叉轨迹点替换为所述投影位置得到目标控制路径，并基于所述目标控制路径控制机械臂进行避障。

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