杭州智元研究院有限公司;重庆大学杨盟获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司;重庆大学申请的专利多轴分布式驱动车辆转向系统故障容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120117033B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510293392.3，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权多轴分布式驱动车辆转向系统故障容错控制方法是由杨盟;刘丛志;林龙;胡晓松;石业辉;李同占设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本多轴分布式驱动车辆转向系统故障容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多轴车辆底盘控制技术领域，具体涉及一种多轴分布式驱动车辆转向系统故障容错控制方法：基于故障识别和比例控制器实时计算各轴转角比例关系，并通过车轮转角传感器实时采集车轮的转角信号，并根据目标转角通过PID控制器计算出转向电机的主动转向扭矩，使每个车轮的转角达到目标值。保证多轴分布式转向车辆在发生转向故障时仍具备自主移动的能力，采用本技术方案能够提高多轴转向车辆在发生几类不同车轮转向故障时的机动性，为车辆在没有外部救援的情况下仍具备自主移动至维修处提供了额外保障。
本发明授权多轴分布式驱动车辆转向系统故障容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多轴分布式驱动车辆转向系统故障容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于分布式转向系统完成故障识别，并基于故障控制器通过故障位置采取相应的故障控制方案； 获取系统计算参数； 通过转角传感器获取车轮转角信号； 基于不同的故障控制方案采用对应的比例控制系数，利用比例转角控制器计算非故障轴之间的转角比例关系； 调节PID控制器的三个参数kp、ki、kd，以实现车轮目标转角的跟踪控制； 计算转向电机的主动转向扭矩，并发出控制指令； 电流控制器控制执行器； 车轮转角不断逼近期望。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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