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龙图腾网获悉香港科技大学(广州)申请的专利一种无人机集群协同目标跟踪策略的获取和在线更新方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510204925.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机集群协同目标跟踪策略的获取和在线更新方法及装置是由焦科名;熊辉设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群协同目标跟踪策略的获取和在线更新方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机集群协同目标跟踪策略的获取和在线更新方法及装置，所述方法包括：将策略网络Actor网络和评价网络Critic网络部署至各无人机飞控系统，并为每架无人机创建镜像智能体。实时获取各无人机的观察信息，将其输入至各无人机的策略网络Actor网络和镜像Actor网络，生成相应的飞行策略。驱动无人机根据飞行策略执行飞行动作后，获取无人机的第一累积奖励值，镜像智能体根据镜像飞行策略执行虚拟飞行动作后估算奖励值并获取第二累积奖励值。每驱动无人机执行预设次数飞行策略后，更新无人机的策略网络Actor网络、评价网络Critic网络以及镜像网络的参数。通过实施本发明能够提高跟踪策略的准确性。

本发明授权一种无人机集群协同目标跟踪策略的获取和在线更新方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群协同目标跟踪策略的获取和在线更新方法，其特征在于，包括： 获取通过预设的目标跟踪仿真环境训练生成的初始网络；其中，所述初始网络包括第一Actor网络以及第一Critic网络； 将所述初始网络部署至各无人机飞控系统，并为每架无人机创建镜像智能体；所述镜像智能体包含镜像Actor网络、镜像Critic网络以及镜像经验回放缓存； 实时获取各无人机的观察信息； 在每获取各无人机的观察信息后，将所述观察信息输入至各无人机对应的第一Actor网络以及镜像Actor网络，分别生成各无人机对应的第一飞行策略以及对应的镜像飞行策略；获取驱动各无人机根据对应的第一飞行策略执行飞行动作后，各无人机的第一累积奖励值；各镜像智能体根据镜像飞行策略执行虚拟飞行动作后，各镜像智能体估算奖励值并获取第二累积奖励值； 在每驱动各无人机执行m次第一飞行策略后，根据各无人机的第一累积奖励值与对应第二累积奖励值之间的差异，更新各无人机对应的第一Actor网络、第一Critic网络、镜像Actor网络和镜像Critic网络的参数； 在每驱动各无人机执行一次第一飞行策略后，根据镜像经验回放缓存，更新各镜像智能体对应镜像Actor网络以及镜像Critic网络的参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人香港科技大学(广州)，其通讯地址为：511400 广东省广州市南沙区笃学路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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