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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于通讯信息补全的无人机群协调控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510136889.4，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于通讯信息补全的无人机群协调控制方法与系统是由何斌;陈杰;程斌;张卓辉;刘晨隆设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于通讯信息补全的无人机群协调控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于通讯信息补全的无人机群协调控制方法与系统，通过信息级权重网络基于局部观测值和其他无人机的观测信息计算信息权重，进而获取无人机的加权信息，并通过自适应生成网络生成全局状态。然后，基于全局状态和局部动作值函数，通过混合网络整合无人机的局部动作值函数，获取全局动作值函数。在分布式执行阶段，无人机根据局部观测值和信息权重，通过基于Transformer的解码器获取局部动作值函数，并利用策略网络进行协调决策。与现有技术相比，本发明在训练阶段通过生成对抗网络实现信息补全，在执行阶段，仅依赖局部信息进行决策，有效降低了计算开销。该方法在提升无人机群协作与决策能力的同时，具有较好的可扩展性和应用前景。

本发明授权一种基于通讯信息补全的无人机群协调控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于通讯信息补全的无人机群协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：每个无人机从环境中获取各个无人机的局部观测值，所述局部观测值通过无人机上设置的传感器实时获取； 步骤S2：集中式训练阶段，基于所述局部观测值，通过信息级权重网络获取信息权重；基于所述信息权重，获取各个无人机的加权信息；基于各个无人机的加权信息，通过自适应生成网络生成全局状态；基于所述全局状态与无人机的局部动作值函数，通过混合网络将无人机的局部动作值函数整合，获取全局动作值函数；其中，所述局部动作值函数由每个无人机基于局部观测值通过独立的Q网络计算得到；基于所述全局动作值函数，无人机群与环境交互获取奖励；基于所述奖励，通过第一损失函数，更新混合网络的参数；基于所述信息权重、局部观测值与全局状态，通过生成对抗网络损失函数，更新自适应生成网络与信息级权重网络的参数； 步骤S3：根据更新后的信息级权重网络重新获取信息权重，并将获取的信息权重发送至各个无人机； 步骤S4：分布式执行阶段，各个无人机基于局部观测值与信息权重，通过基于Transformer的解码器，获取无人机的局部动作值函数，基于所述局部动作值函数，通过策略网络进行协调决策，指导无人机群执行相应动作。

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