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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种单驱动的内镜图像拼接定位执行机构及图像拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120130900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510224118.0，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种单驱动的内镜图像拼接定位执行机构及图像拼接方法是由张睿;方超;田翔;王斐;陈哲涵;王立强;陈耀武设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单驱动的内镜图像拼接定位执行机构及图像拼接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单驱动的内镜图像拼接定位执行机构及图像拼接方法，包括机壳和内镜摄像头；机壳上支撑有共轴的弹簧、定位压盘、旋转定位杆、以及电机，定位压盘上设有限位凹坑，旋转定位杆上设有定位凸起圆珠，旋转定位杆末端还设有鱼眼轴承；内镜摄像头通过连接到鱼眼轴承的连杆和支撑在机壳上的万向节进行固定；电机转动带动旋转定位杆进行旋转，并在旋转定位杆上是定位凸起圆珠旋转到定位压盘上设有限位凹坑的位置处，在弹簧的压力作用下，凸起圆珠压入限位凹坑，实现旋转定位杆的定位，该旋转定位杆带动其连接的内镜摄像头调整采集视角，保证采集内镜图像拼接的可靠性和准确性。

本发明授权一种单驱动的内镜图像拼接定位执行机构及图像拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种单驱动的内镜图像拼接定位执行机构，其特征在于，包括机壳和内镜摄像头； 机壳上支撑有共轴的弹簧、定位压盘、旋转定位杆、以及电机，定位压盘上设有限位凹坑，旋转定位杆上设有定位凸起圆珠，旋转定位杆末端还设有鱼眼轴承，旋转定位杆的轴心处还安装有传感器，用于明确旋转定位杆的位置和角度； 内镜摄像头通过连接到鱼眼轴承的连杆和支撑在机壳上的万向节进行固定，万向节固定在内镜摄像头的前端，且连杆固定在内镜摄像头的后端，万向节与连接到鱼眼轴承的连杆共同作用，使得内镜摄像头的光轴始终绕着万向节的交点呈圆锥状旋转； 电机转动带动旋转定位杆进行旋转，并在旋转定位杆上的定位凸起圆珠旋转到定位压盘上设有限位凹坑的位置处，在弹簧的压力作用下，凸起圆珠压入限位凹坑，实现旋转定位杆的定位，该旋转定位杆带动其连接的内镜摄像头调整采集视角； 通过棋盘格对各个限位凹坑对应的定位位置进行摄像头标定，计算定位位置摄像头之间的单应矩阵，该单应矩阵用于后续采集图像的拼接计算； 在拍摄前通过限位凹坑对应的固定位置的标定照片从而获得各个视角内镜图像拼接所需的单应矩阵。

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