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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120135321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510477456.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构是由李旭;张乃仁;付宜利设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构在说明书摘要公布了：一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构，它涉及一种盆骨结构。本发明为了解决现有采用液压驱动的人形机器人存在系统结构复杂、零件数量多、重量大、油管繁多的问题。本发明的腰关节包括两个腰部传动链、两个腰部俯仰传动组件和腰部旋转驱动件，两个腰部传动链竖直安装在盆骨骨架上，腰部旋转驱动件安装在两个腰部俯仰传动组件之间并与两个腰部俯仰传动组件之间齿轮啮合；两个髋关节安装在盆骨骨架的左右两侧；每个髋关节均包括髋部偏航传动链和髋部侧摆传动链，髋部偏航传动链水平安装在盆骨骨架内，髋部侧摆传动链竖直安装在盆骨骨架内，且髋部偏航传动链和髋部侧摆传动链均与大腿连接件的一端连接。本发明用于双足机器人中。

本发明授权一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构在权利要求书中公布了：1.一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构，其特征在于：它包括腰关节A、盆骨骨架B和两个髋关节C， 腰关节A包括两个腰部传动链、两个腰部俯仰传动组件和腰部旋转驱动件，两个腰部传动链竖直安装在盆骨骨架B上，且两个腰部传动链的动力输出侧向上延伸并分别与一个腰部俯仰传动组件连接，腰部旋转驱动件安装在两个腰部俯仰传动组件之间并与两个腰部俯仰传动组件之间齿轮啮合； 两个髋关节C安装在盆骨骨架B的左右两侧，且两个髋关节C的输出侧分别与一个大腿连接件D连接；其中，每个髋关节C均包括髋部偏航传动链和髋部侧摆传动链，髋部偏航传动链水平安装在盆骨骨架B内，髋部侧摆传动链竖直安装在盆骨骨架B内，且髋部偏航传动链和髋部侧摆传动链均与大腿连接件D的一端连接； 腰部俯仰传动组件包括齿轮端盖A-6、锥齿轮A-7、腰关节受力端二力杆连接轴A-8、齿轮连接轴A-9和上心轴A-10，腰关节受力端二力杆连接轴A-8和上心轴A-10套装在齿轮连接轴A-9上，锥齿轮A-7套装在伸出上心轴A-10外侧的齿轮连接轴A-9上，齿轮端盖A-6盖装在锥齿轮A-7的大端面上； 腰部旋转驱动件包括顶锥齿轮连接件上部A-11、顶锥齿轮连接件下部A-12和上部旋转锥齿轮A-13，上部旋转锥齿轮A-13转动安装在顶锥齿轮连接件上部A-11的中部，顶锥齿轮连接件上部A-11的下部分为左连接部和右连接部，左连接部和右连接部分别安装在相对应侧的腰部俯仰传动组件上的腰关节受力端二力杆连接轴A-8上，顶锥齿轮连接件下部A-12与顶锥齿轮连接件上部A-11扣合安装在腰关节受力端二力杆连接轴A-8上。

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