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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于自动驾驶实时建图的分流场景下车道匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120160634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510330776.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于自动驾驶实时建图的分流场景下车道匹配方法是由郭晓旻;刘晓龙;骆嫚;李洪波;熊胜健设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自动驾驶实时建图的分流场景下车道匹配方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于自动驾驶实时建图的分流场景下车道匹配方法，所述方法包括：步骤1，计算自车车道与后继车道的横向舒适性代价值comfortlane；步骤2，计算自车车道与后继车道的横向导航通行效率代价值efficiencylane；步骤3，计算自车车道与后继车道的车流拥堵程度代价值congestionlane；步骤4，根据代价方程costlane=δcom*comfortlane+δe*efficiencylane+δcon*congestionlane，计算分流后的每一条后继车道与其前序车道连接后的代价值；步骤5，选取代价值最小的后继车道作为匹配的后继车道。以解决现有技术在实时建图道路分流的情况下选择最优的后继车道的技术问题。

本发明授权一种基于自动驾驶实时建图的分流场景下车道匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自动驾驶实时建图的分流场景下车道匹配方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，通过车辆传感器实时提取车道路径相关信息，根据车道路径相关信息，计算当前车道中线和后继车道中线上的路径点的角度均方差AngleMSE和当前车辆预瞄后继车道上预设距离的转向角steer，将其代入预设函数中，计算出自车车道与后继车道的横向舒适性代价值comfortlane，其中，steerstandard是不同车型的舒适性转角标准值，所述车道路径相关信息包括车道路径点航向角，路径点数量，车道终点和起点； 步骤2，通过智能座舱的车机导航获取车道时长和距离相关信息，再将车道时长和距离相关信息代入预设函数 中，计算出自车车道与后继车道的横向导航通行效率代价值efficiencylane，其中，ETAlane是选择该车道的预期到达时间，ETAmin是当前最短的预期到达时间，δeta是预期到达时间权值，Distancelane是选择该车道的到达距离，Distancemin是最近的到达距离，δdis是最近的到达距离权值； 步骤3，通过智能座舱的车机导航获取道路相关信息，再将道路相关信息代入函数中，计算自车车道与后继车道的车流拥堵程度代价值congestionlane，其中，μlane表示该条道路的交通流速度，μf表示道路限速，Nlane表示当前道路上的车辆数量，Llane表示道路长度，Kj表示堵塞密度； 步骤4，根据代价方程costlane=δcom*comfortlane+δe*efficiencylane+δcon*congestionlane，计算分流后的每一条后继车道与其前序车道连接后的代价值costlane，其中，δcom是横向舒适性代价的权重，δe表示导航通行效率的权重，δcon是车流拥堵程度的权重； 步骤5，选取costlane值最小的后继车道作为匹配的后继车道。

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