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龙图腾网获悉芯禾机器人(深圳)有限公司申请的专利多机器人协同的平仓作业方法及装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120181742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510212278.3，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权多机器人协同的平仓作业方法及装置、设备及存储介质是由胡科;肖霄;许永伟;靳航嘉;张贵州;祝嘉妤;胡艾文设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人协同的平仓作业方法及装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种多机器人协同的平仓作业方法及装置、设备及存储介质，方法包括：获取多个待平仓区域；确定每个机器人的用于反映机器人的平仓作业能力的当前状态特征；根据待平仓区域以及当前状态特征进行平仓作业的成本最小的区域分配与路径规划，得到每个机器人的平仓作业的至少包括机器人对应的目标平仓区域以及目标作业路径的目标方案，目标作业路径用于指示机器人到达目标平仓区域进行平仓作业的规划路径；将目标方案分发至相应的机器人，以使机器人按照对应的目标方案执行平仓作业。通过平仓作业的成本最小的区域分配与路径规划，实现了合理划分作业区域，使得每个机器人能够在指定区域内高效工作，避免冲突，提高平仓作业效率。

本发明授权多机器人协同的平仓作业方法及装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同的平仓作业方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多个待平仓区域； 确定每个机器人的当前状态特征，所述状态特征用于反映所述机器人的平仓作业能力； 根据所述待平仓区域以及当前状态特征进行平仓作业的成本最小的区域分配与路径规划，得到每个机器人的平仓作业的目标方案，所述目标方案至少包括机器人对应的目标平仓区域以及目标作业路径，所述目标作业路径用于指示所述机器人到达所述目标平仓区域进行平仓作业的规划路径； 将所述目标方案分发至相应的机器人，以使所述机器人按照对应的目标方案执行平仓作业； 其中，作业总成本函数如下： ； 式中，为作业总成本，为机器人i的路径规划复杂度、为机器人i与机器人j之间的协同效率、为机器人i的作业进度差异、为机器人i的任务负载，、、及分别为路径规划复杂度、协同效率、作业进度差异以及任务负载的权重系数，N为机器人数量； ； 式中，为机器人i的路径，为路径中每个节点的代价，与路径长度和障碍物距离有关； ； 式中，dij为机器人i与机器人j之间的距离，为机器人i与机器人j之间的任务负载差异，和分别为距离和任务负载差异的权重参数； ； 式中，是机器人i的作业进度，是所有机器人的作业进度平均值； ； 式中，是机器人i分配的区域面积，是总区域面积。

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