北京衔微医疗科技有限公司林闯获国家专利权
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龙图腾网获悉北京衔微医疗科技有限公司申请的专利一种基于双目视觉的套管位姿识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120182360B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510661100.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于双目视觉的套管位姿识别方法及系统是由林闯;杜庚汶;马维敏设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于双目视觉的套管位姿识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械领域，提供一种基于双目视觉的套管位姿识别方法及系统，首先，搭建拍摄范围覆盖眼球的双目相机系统并采集一组双目图像，分别识别出两幅图像中的套管和套管孔。然后，基于两幅图像中的套管和套管孔生成视差图，结合双目相机系统的内参将视差图转化为深度图，获得套管孔的边界点云。最后，根据边界点云确定套管位置及套管孔的拟合平面，将其法向量作为套管姿态。本发明能够降低机器人辅助手术中器械对准套管的操作复杂度，无需额外设置标记物且有效提高套管位姿识别的精度和速度，通过套管位姿变化直接识别眼球运动，有助于增强眼球运动的补偿效果，提高机器人辅助手术的安全性。
本发明授权一种基于双目视觉的套管位姿识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的套管位姿识别方法，用于确定眼球上套管的姿态，其特征在于，包括： 搭建拍摄范围覆盖眼球的双目相机系统； 采集双目相机系统拍摄的一组双目图像，所述双目图像包含第一图像和第二图像； 分别识别出两幅图像中的套管和套管孔，包括： 采用预先训练的目标检测网络分别在第一图像和第二图像中检测出套管区域； 在第一图像中裁剪出套管区域作为第一子图像，以及，在第二图像中裁剪出套管区域作为第二子图像； 采用预先训练的语义分割网络分别在第一子图像和第二子图像中识别出套管和套管孔； 基于两幅图像中的套管和套管孔生成视差图； 结合双目相机系统的内参将视差图转化为深度图，并获得套管孔的边界点云； 根据所述边界点云确定套管位置及套管孔的拟合平面，将所述拟合平面的法向量作为套管姿态。
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