买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉纳博特南京科技有限公司申请的专利移动机械臂的避障控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120244981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510588535.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权移动机械臂的避障控制方法是由张晓龙;甘亚光;程通;张宏宇设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机械臂的避障控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种移动机械臂的避障控制方法，其包括建立动态优先级分配机制，基于环境威胁与机械臂状态实时调整底盘与机械臂的权重矩阵，平衡避障与关节优化；改进排斥势场模型，结合视觉Transformer预测动态障碍物轨迹，增强短期排斥力；设计时空约束模型预测控制，通过四元数姿态跟踪与动态约束生成平滑轨迹；采用双延迟深度确定性策略梯度算法全局优化势场强度、控制权重及优先级参数。本发明的方法可提高避障成功率，平滑机器人运动轨迹，规避奇异位形风险。

本发明授权移动机械臂的避障控制方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机械臂的动态避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于环境威胁与机械臂运动状态，通过动态优先级分配机制实时调整底盘移动与机械臂关节的动态权重矩阵，动态权重矩阵为，其中σbase、σarm分别为底盘移动优先级和机械臂关节移动优先级，Rbase为底盘运动可达性矩阵，Riq为机械臂关节可达性指标； 利用视觉Transformer提取动态障碍物的时空特征，预测其运动轨迹，并结合改进的排斥势场模型生成避障引导力； 采用时空约束模型预测控制，以动态权重矩阵嵌入目标函数与约束条件，生成平滑运动轨迹，其中，时空约束模型预测控制的目标函数为，其中Qdes,Qact分别为期望与实际姿态四元数，τ为关节力矩，Wτ为力矩权重矩阵，Wτ=diag1τmax2，τmax为最大关节力矩，θi为关节角度，θsafe为关节安全阈值，k为陡度系数，u为控制输入向量，其包括关节力矩和底盘速度，t0,tf分别为预测时域起始和终止时间,α,β,γ分别为运动学项权重、动力学项权重、人机工程项权重；其中，时空约束模型预测控制的约束条件包括四元数微分约束、最大力矩约束、接触力约束、动态优先级约束，具体为； 通过双延迟深度确定性策略梯度算法优化动态优先级参数ζ、排斥势场强度系数η及时空约束模型预测控制的运动学项权重α,β,γ； 生成关节角速度和底盘移动速度指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人纳博特南京科技有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市江北新区惠达路6号北斗大厦5楼501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。