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龙图腾网获悉广东海川机器人有限公司申请的专利基于工业物联网与MES联动的机器人打磨路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510613371.5，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权基于工业物联网与MES联动的机器人打磨路径优化方法是由谭柱棠设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于工业物联网与MES联动的机器人打磨路径优化方法在说明书摘要公布了：一种基于工业物联网与MES联动的机器人打磨路径优化方法，包括：通过工业物联网部署多传感器网络获取产线设备的实时运行数据，并采用边缘计算技术对实时运行数据进行预处理，以构造结构化数据流。采用强化学习或启发式算法基于来自工业物联网的结构化数据流，并结合订单需求、工艺要求以及历史运行数据，计算打磨工序和上下游工序的最佳任务分配方案。调用自适应路径微调算法在打磨机器人执行最佳任务分配方案的过程中对打磨机器人的离线编程路径进行微调，以生成最优路径。对打磨机器人执行的最优路径进行实时监控，并将实时监控数据回传至MES系统和工业物联网平台，通过机器学习分析历史运行数据，以对最优路径进行自适应迭代优化。

本发明授权基于工业物联网与MES联动的机器人打磨路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于工业物联网与MES联动的机器人打磨路径优化方法，其特征在于，所述方法包括： 通过工业物联网部署多传感器网络获取产线设备的实时运行数据，并采用边缘计算技术对所述实时运行数据进行预处理，以构造结构化数据流； 采用强化学习或启发式算法基于来自工业物联网的所述结构化数据流，并结合订单需求、工艺要求以及历史运行数据，计算打磨工序和上下游工序的最佳任务分配方案； 调用自适应路径微调算法在打磨机器人执行所述最佳任务分配方案的过程中对打磨机器人的离线编程路径进行微调，以生成最优路径； 对所述打磨机器人执行的所述最优路径进行实时监控，并将实时监控数据回传至MES系统和工业物联网平台，通过机器学习分析历史运行数据，以对所述最优路径进行自适应迭代优化； 其中，所述产线设备包括打磨机器人、冲压机以及检测设备，所述启发式算法包括遗传算法和粒子群优先算法，所述实时监控数据包括打磨机器人的位置数据、运动状态数据以及工件加工质量数据； 所述调用自适应路径微调算法在所述打磨机器人执行所述最佳任务分配方案的过程中对打磨机器人的离线编程路径进行微调，以生成最优路径，包括： 根据工艺排程向量中工件在加工顺序中的位置和设备分配信息，从离线编程数据库中提取各工件对应的初始打磨路径，以获取定义的离线路径向量； 在打磨过程中通过多个传感器采集实时反馈数据，以形成实时反馈向量，并根据工件实际打磨质量数据和设备实际工作状态数据，结合所述离线编程路径进行校正，建立误差函数； 其中，所述离线路径向量由初始打磨路径中每个采样点的空间坐标构成，所述误差函数的表达式为： 式中，E表示平均空间误差，用于反映打磨路径与实际状态之间的偏差程度，M为路径采样点的总数，、、分别为路径中第i个采样点在X、Y、Z轴方向的实时偏差； 所述调用自适应路径微调算法在所述打磨机器人执行所述最佳任务分配方案的过程中对打磨机器人的离线编程路径进行微调，以生成最优路径，还包括： 基于所述实时反馈向量和平均空间误差，获取定义的由初始打磨路径中每个采样点的偏差向量构成的路径补偿向量，并调用动态调整公式计算修正后的路径，以采用插值平滑算法对所述修正后的路径进行平滑处理，得到调整后的最优路径向量； 通过虚拟仿真平台或数字孪生系统将所述最优路径向量与实际设备状态进行对比验证，并结合定义的验证指标生成打磨机器人执行的最优路径； 其中，所述动态调整公式为： 式中，为修正后的路径，为修正前的初始路径，为补偿因子，为路径补偿向量。

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