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龙图腾网获悉杭州轻蛙科技有限公司申请的专利一种仿生关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510567261.X，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种仿生关节是由刘林设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生关节在说明书摘要公布了：本发明涉及一种仿生关节，包括：第一关节部，具有内腔；第二关节部，活动安装于所述第一关节部外侧；第一驱动装置，包括第一传动部和第一从动部，用于驱动所述第二关节部以所述第一轴线为旋转轴转动；第二驱动装置，包括第二传动部和第二从动部，用于驱动所述第二关节部以所述第二轴线为旋转轴转动；内支撑部，位于所述内腔内，并与所述第一关节部固定连接，所述内支撑部至少用于安装所述第一从动部和所述第二从动部，且所述第一从动部的中心轴线、所述第二从动部的中心轴线、所述内支撑部的中心轴线和所述第二轴线共线，具有灵活性高、稳定性高，且占用空间更小的优点。

本发明授权一种仿生关节在权利要求书中公布了：1.一种仿生关节，其特征在于，包括： 第一关节部1，具有内腔10； 第二关节部2，活动安装于所述第一关节部1外侧，并被配置成能够相对于所述第一关节部1发生以第一轴线100和第二轴线200为旋转轴的转动； 第一驱动装置3，包括第一传动部31和第一从动部32，所述第一传动部31用于将动力源的动力传递至所述第一从动部32，并驱动所述第一从动部32转动，以驱动所述第二关节部2以所述第一轴线100为旋转轴转动； 第二驱动装置4，包括第二传动部41和第二从动部42，所述第二传动部41用于将动力源的动力传递至所述第二从动部42，并驱动所述第二从动部42转动，以驱动所述第二关节部2以所述第二轴线200为旋转轴转动； 内支撑部5，位于所述内腔10内，并与所述第一关节部1固定连接，所述内支撑部5至少用于安装所述第一从动部32和所述第二从动部42，且所述第一从动部32的中心轴线、所述第二从动部42的中心轴线、所述内支撑部5的中心轴线和所述第二轴线200共线； 所述第一从动部32包括中心轴321、第一齿轮322和第一齿条323； 所述中心轴321转动安装于所述内支撑部5上，且所述中心轴321的中心轴线与所述内支撑部5的中心轴线重合； 所述第一齿轮322固定安装于所述中心轴321端部，并与所述第一齿条323啮合传动； 所述第一齿条323与所述第二关节部2固定连接； 所述第一传动部31包括第一锥齿轮311、第二锥齿轮312和第一传动轴313； 所述第一锥齿轮311与所述第一从动部32固定连接，并与所述第二锥齿轮312啮合传动，且所述第二锥齿轮312固设于所述第一传动轴313一端； 所述第一传动轴313转动安装于所述第一关节部1上，且所述第一传动轴313远离所述第二锥齿轮312的一端延伸至所述第一关节部1外部，并与位于仿生关节远端的动力源动力连接。

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