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龙图腾网获悉国能信控技术股份有限公司申请的专利基于滚筒机器人的锅炉内壁积焦清理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510905666.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于滚筒机器人的锅炉内壁积焦清理方法是由崔俊荣;张传升;饶木金;姜北;李伟;彭闯闯;陈静;毛龙设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于滚筒机器人的锅炉内壁积焦清理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及锅炉内壁积焦清理技术领域，具体涉及一种基于滚筒机器人的锅炉内壁积焦清理方法。该方法包括：利用滚筒机器人对积焦区域进行初步清理；进而根据烟气判断后续拍摄图像是否受干扰，若受干扰，获取一个积焦区域的热成像图像序列；分别获取同一个位置的像素点的温度值稳定性和温度值变化一致性，并得到该位置的像素点的稳定程度，进而获取稳定像素点和不稳定像素点；获取不稳定像素点的烟气浓度相对值，获取每种烟气浓度相对值的加权稳定程度，并得到拟合曲线，进而得到不稳定像素点和稳定像素点的修正稳定程度，最后获取修正图像；基于修正图像对积焦区域的清理情况进行评估，直至积焦清理完成。本申请能够提高积焦清理的效率。

本发明授权基于滚筒机器人的锅炉内壁积焦清理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滚筒机器人的锅炉内壁积焦清理方法，其特征在于，该方法包括： 利用滚筒机器人拍摄锅炉内的初始热成像图像，根据初始热成像图像确定积焦区域；利用滚筒机器人对积焦区域进行初步清理； 基于初步清理后锅炉内的水蒸气浓度、二氧化碳浓度和烟尘颗粒浓度判断后续拍摄图像是否受干扰；若后续拍摄图像受干扰，在设定时长内对一个积焦区域进行连续拍摄获取热成像图像序列； 基于热成像图像序列中各图像上同一位置像素点的温度值分别获取该位置的像素点的温度值稳定性和温度值变化一致性，并得到该位置的像素点的稳定程度；根据每个位置的像素点的稳定程度获取稳定像素点和不稳定像素点； 根据一个不稳定像素点与积焦区域中包含的各像素点之间的距离获取该不稳定像素点的烟气浓度相对值；对一种烟气浓度相对值下各不稳定像素点的稳定程度进行加权平均得到该种烟气浓度相对值的加权稳定程度，并获得拟合曲线； 根据拟合曲线获取各不稳定像素点的修正稳定程度；获取稳定像素点的修正稳定程度，并对热成像图像序列中最后一个图像中各不稳定像素点的温度值进行修正获取修正图像；基于修正图像对积焦区域的清理情况进行评估。

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