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龙图腾网获悉节卡未来科技(上海)有限公司申请的专利车辆充电方法、充电机器人及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510827785.8，技术领域涉及：B60L53/37；该发明授权车辆充电方法、充电机器人及计算机可读存储介质是由李明洋;丁铖;许雄设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆充电方法、充电机器人及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆充电方法、充电机器人及计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域。其中，该方法包括：获取包含待充电车辆的充电口的第一图像；对第一图像进行图像识别，得到各充电孔的当前三维位置；根据各充电孔的当前三维位置以及模板三维位置，进行第一配准处理，得到各充电孔的当前三维位置与模板三维位置的之间的第一位姿变换关系；根据第一位姿变换关系，对充电枪的位姿进行调整，并控制充电枪插入充电口以对待充电车辆充电。本申请通过融合不同类型的图像数据，采用闭环控制方式确定位姿变换关系，在每次调整充电枪位姿后重新采集图像并进行快速校正，确保每一次调整都尽可能接近目标位置，显著提升了自动充电的可靠性和效率。

本发明授权车辆充电方法、充电机器人及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆充电方法，其特征在于，包括： 响应待充电车辆驶入充电区域，获取包含所述待充电车辆的充电口的第一图像，所述充电口中包括至少一个充电孔，所述第一图像包括像素图像和点云图像； 将所述像素图像输入预先训练得到的孔分割模型中，由所述孔分割模型对所述像素图像进行分割，得到至少一个孔的分割信息，所述分割信息包括类别标签、边界框坐标以及掩模信息； 从各所述孔的掩模信息中提取各所述孔的轮廓； 对各所述孔的轮廓进行筛选，得到至少一个充电孔对应的有效轮廓； 确定各有效轮廓在所述像素图像中的像素点在所述点云图像中对应的三维点，得到各有效轮廓对应的三维坐标集合； 基于各有效轮廓对应的三维坐标集合，确定各所述充电孔的当前三维位置； 根据各所述充电孔的当前三维位置以及各所述充电孔的模板三维位置，进行第一配准处理，得到各所述充电孔的当前三维位置与模板三维位置的之间的第一位姿变换关系，其中，所述模板三维位置为在充电枪处于参照三维位置且所述充电枪能够插入所述充电口时所述充电孔的三维位置； 根据所述第一位姿变换关系，对所述充电枪的位姿进行调整，并控制所述充电枪插入所述充电口以对所述待充电车辆充电。

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