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龙图腾网获悉海智蓝图机器人(上海)有限公司申请的专利一种激光雷达移动机器人自适应建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120468875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510647147.8，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种激光雷达移动机器人自适应建图方法及系统是由何建平;饶翔云;林志良;陈智杰设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达移动机器人自适应建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明激光雷达移动机器人自适应建图方法及系统：获取针对目标环境利用激光雷达扫描的包括N帧数据及IMU测得两帧间的基准位姿的点云数据集，每帧数据包括时间戳和原始点云数据；将首帧预处理后点云数据融合到构建的空白全局地图中；对每帧预处理后点云数据特征提取得对应特征点；第n帧各特征点与最近有效帧的各特征点匹配获得特征点匹配对集合；用位姿优化算法对集合进行位姿变换计算获得位姿估计结果，将位姿估计结果与基准位姿比较，分析第n帧点云数据是否有效，有效则第n帧点云数据融合到全局地图中；n取2‑N，分析完毕获得全局点云地图；对全局点云地图剔除噪声点和离群点，将识别的障碍物点云簇投影至二维平面构建出二维栅格地图。

本发明授权一种激光雷达移动机器人自适应建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达移动机器人自适应建图方法，其特征在于，包括： S1、获取针对某一目标环境利用激光雷达扫描采集到的点云数据集点云数据集包括按时序的N帧数据及IMU测量得到的作为基准的两帧间的位姿，每一帧数据均包括时间戳和具有三维坐标信息的原始点云数据，N为正整数； S2、对每帧原始点云数据进行预处理以获得对应的预处理后点云数据； S3、构建一空白的全局地图，将首帧预处理后点云数据融合到全局地图中； S4、对每帧预处理后点云数据进行特征提取以获得对应的点云特征点； S5、针对第n帧： 将第n帧的各点云特征点pcur与之前最近有效帧的各点云特征点ppre进行相似度匹配，获得两帧的特征点匹配对集合 采用位姿优化算法对特征点匹配对集合进行位姿变换计算获得位姿估计结果，将位姿估计结果与基准位姿进行比较，分析出第n帧点云数据是否有效，当两者之间的差异小于预设阈值时有效则将第n帧点云数据融合更新到全局地图中，否则无效则不更新全局地图； n依次取2-N，第N帧分析完毕后，获得最终的全局点云地图； S6、对全局点云地图执行降采样处理和自适应密度滤波处理，剔除噪声点和离群点，识别潜在的障碍物点云簇，并将障碍物点云簇投影至二维平面，构建出二维栅格地图，对二维栅格地图进行优化处理，获得优化后二维栅格地图。

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