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龙图腾网获悉北京和华瑞博医疗科技有限公司申请的专利手术设备摆位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510544152.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手术设备摆位方法及系统是由李富强;王威设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术设备摆位方法及系统在说明书摘要公布了：本公开公开了一种手术设备摆位方法及系统，通过第一标记物和第二标记物的位置信息分别确定手术区的运作范围以及机械臂末端的初始运动范围，计算初始运动范围包络运作范围状态下机械臂台车需要移动的推荐移动路径，并控制机械臂台车移动至目标位置；根据目标位置确定机械臂台车移动后机械臂末端的最终运动范围，基于最终运动范围与导航设备的视野范围的位置关系，确定导航设备的目标位姿并控制导航设备运动至目标位姿，最终实现机械臂台车和导航设备的摆放。该方案无需过度依靠医生经验，摆放过程无需多次试验和逐步调整，摆放一步到位。减少了手术中机械臂位置限制无法正常进行手术或导航设备视野偏移无法进行位置识别的问题。

本发明授权手术设备摆位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种手术设备摆位方法，其特征在于，包括： 获取手术区第一标记物的位置信息和机械臂台车上第二标记物的位置信息； 根据所述第一标记物的位置信息确定手术区的运作范围，根据所述第二标记物的位置信息确定机械臂末端的初始运动范围，计算所述初始运动范围包络所述运作范围状态下所述机械臂台车需要移动的推荐移动路径，基于所述推荐移动路径信息控制所述机械臂台车移动至目标位置； 根据所述目标位置确定机械臂台车移动后所述机械臂末端的最终运动范围，基于所述最终运动范围与导航设备的视野范围的位置关系，确定所述导航设备的目标位姿并控制所述导航设备运动至目标位姿； 所述第一标记物数量为多个，所述根据所述第一标记物的位置信息确定手术区的运作范围包括：以距离最远的两个第一标记物的连线作为基准线确定立方体空间作为所述运作范围； 所述确定立方体空间包括：将所述基准线沿两端延伸，延伸后的基准线两端为第一端点，分别以两个第一端点为起点沿水平向的正反向延伸，延伸后得到第二端点，以第二端点为起点沿竖直方向的正反向延伸，延伸后得到第三端点，所述第三端点间的空间构成所述立方体空间； 所述计算所述初始运动范围包络所述运作范围状态下所述机械臂台车需要移动的推荐移动路径包括：确定所述立方体空间中心点的第一位置信息，确定以所述中心点所在的水平面与所述初始运动范围边界的交线轮廓，并确定所述交线轮廓中心点的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述交线轮廓中心点移动至所述立方体空间中心点的第一路径，根据所述第一路径确定所述机械臂台车需要移动的推荐路径。

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