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龙图腾网获悉浙江一木智能科技有限公司申请的专利一种结合2D图像及3D点云的去毛刺方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510955614.3，技术领域涉及：G06T7/35；该发明授权一种结合2D图像及3D点云的去毛刺方法是由王鑫淼;林奕人;叶凯文;石力铭;董依菡设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合2D图像及3D点云的去毛刺方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合2D图像及3D点云的去毛刺方法，涉及图像处理技术领域，包括步骤：将标准点云与实际点云进行表面朝向一致性验证下的点云间配准；构建工件图像与RGB图像间的像素映射矩阵；对工件图像进行语义级边缘粗提取，并结合传统边缘检测算法在粗提取基础上进行亚像素级实际边缘轮廓的提取；通过像素映射矩阵将实际边缘轮廓对齐至实际点云；将目标打磨面对齐至实际点云，基于实际点云中各目标打磨面的轮廓与所有实际边缘轮廓的距离进行待打磨边缘轮廓筛选，并在工件图像中进行打磨轨迹的获取。本发明将2D图像的亚像素边缘定位能力与3D点云的空间拓扑信息进行融合，克服了单一模态的固有缺陷。

本发明授权一种结合2D图像及3D点云的去毛刺方法在权利要求书中公布了：1.一种结合2D图像及3D点云的去毛刺方法，其特征在于，包括步骤： S1：提取并可视化工件预录入的标准点云，存储用户基于标准点云调整的配置信息与目标打磨面； S2：通过3D结构光相机获取工件的实际点云以及相应的RGB图像，并将标准点云与实际点云进行表面朝向一致性验证下的点云间配准； S3：通过2D面阵相机获取工件图像，并构建工件图像与RGB图像间的像素映射矩阵； S4：基于DexiNed边缘检测网络对工件图像进行语义级边缘粗提取，并结合传统边缘检测算法在粗提取基础上进行亚像素级实际边缘轮廓的提取； S5：通过像素映射矩阵将从工件图像提取到的实际边缘轮廓对齐至RGB图像，再基于3D结构光相机的相机参数对齐至实际点云； S6：基于点云间配准结果将目标打磨面对齐至实际点云，对实际点云中各目标打磨面的轮廓与所有实际边缘轮廓分别进行轮廓距离度量下的待打磨边缘轮廓筛选； S7：通过逆过程将筛选结果及配置信息映射回工件图像，对工件图像中待打磨边缘轮廓对应的目标打磨面，进行基于配置信息调整下的打磨轨迹获取。

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