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龙图腾网获悉杭州轻蛙科技有限公司申请的专利一种仿生手指结构及仿生手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511007551.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种仿生手指结构及仿生手是由刘林设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生手指结构及仿生手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种仿生手指结构及仿生手，包括：连接座，用于与仿生手的手掌部相连；近端关节，与所述连接座转动配合连接；远端关节，与所述近端关节远离所述连接座的一端转动配合连接；屈伸驱动机构，用于驱动所述近端关节和所述远端关节同步屈伸；所述屈伸驱动机构包括依次传动连接的动力源、齿轮组和传动杆组；角度传感器，安装于所述近端关节与所述远端关节转动连接位置，以检测两者相对转动角度，具有灵活性高、便于断电故障时检修以及准确判断仿生手指结构相对屈伸位置的优点。

本发明授权一种仿生手指结构及仿生手在权利要求书中公布了：1.一种仿生手，包括手掌部100，以及活动安装于所述手掌部100的仿生手指结构，其特征在于， 所述手掌部100包括壳体101、形成于壳体101内的安装腔102，以及用于与手腕相连的连接件103； 所述仿生手指结构包括： 连接座1，用于与仿生手的手掌部100相连； 近端关节2，与所述连接座1转动配合连接； 远端关节3，与所述近端关节2远离所述连接座1的一端转动配合连接； 屈伸驱动机构4，用于驱动所述近端关节2和所述远端关节3同步屈伸；所述屈伸驱动机构4包括依次传动连接的动力源41、齿轮组42和传动杆组43； 所述连接座1上设有安装区11和铰接孔12； 所述安装区11沿近端向远端方向贯穿所述连接座1，以用于容纳所述齿轮组42的局部，且所述齿轮组42通过万向节6与所述动力源41传动连接； 所述铰接孔12位于所述安装区11下方，且所述连接座1通过所述铰接孔12与所述手掌部100转动连接； 所述仿生手指结构设置有五根，其中四根安装于所述手掌部100远离所述连接件103的一端以形成食指、中指、无名指和小拇指，另一根安装于所述手掌部100相对靠近所述连接件103的一端以形成大拇指； 所述仿生手还包括手指摆动驱动组件200，所述手指摆动驱动组件200至少用于驱动所述食指、所述无名指和所述小拇指相对远离或靠近； 所述仿生手指结构的屈伸驱动机构4的动力源41和所述手指摆动驱动组件200均安装于所述安装腔102内，并在所述安装腔102内沿垂直于手掌部100端面的方向分布。

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