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龙图腾网获悉郑州银丰电子科技有限公司申请的专利一种园区网联化无人车动态调度规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120508106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510680305.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种园区网联化无人车动态调度规划方法及系统是由宁彪;程龙;陈宇;徐利民;温欣玲;刘明明;赵靖宇;赵梦夏设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种园区网联化无人车动态调度规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人车调度技术领域，尤其是涉及一种园区网联化无人车动态调度规划方法及系统，其包括通过多源传感器和V2X设备采集动态障碍物数据生成四维可通行性图谱，制定避让策略权重并优化多车轨迹，结合边缘节点与云端调整路径，评估威胁值触发驻留区重构。系统包括感知、决策、存储、分配、调控和验证模块，异常处理模块联动威胁值变化率优化资源分配。本发明能够根据威胁值动态调整避让策略，提高调度准确性与资源分配精准性，保障车辆安全并降低任务失败率。

本发明授权一种园区网联化无人车动态调度规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种园区网联化无人车动态调度规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过多源传感器和V2X通信设备采集动态障碍物的三维轨迹数据，并基于时空栅格地图生成四维可通行性图谱； S2、根据动态障碍物的运动状态和无人车的计划到达时间、剩余电量以及所载货物的重要程度，制定不同的避让策略权重； S3、将得到的避让策略权重应用于分布式决策单元，通过混合整数规划模型和非对称博弈策略优化多车轨迹； S4、边缘节点实时监测车辆轨迹执行情况，并结合云端全局优化结果调整路径； S5、在进行避让策略权重确定的同时，对驻留区的动态威胁值进行评估，当威胁值超过设定阈值时，触发驻留区重构流程； 所述步骤S3中，避让策略包括紧急绕行权重、减速驻留权重和横向偏移权重，紧急绕行权重、减速驻留权重和横向偏移权重分别乘以避让策略权重得到实际避让策略权重； 所述步骤S3还包括以下步骤： 将动态障碍物的实时位置威胁值与紧急绕行权重和减速驻留权重进行对比，当实时位置威胁值大于减速驻留权重时，进入横向偏移状态； 当实时位置威胁值小于紧急绕行权重时，将无人车的计划到达时间与减速驻留权重进行对比，当计划到达时间小于减速驻留权重时，进入减速驻留状态，当计划到达时间大于减速驻留权重时，进入紧急绕行状态； 当实时位置威胁值大于紧急绕行权重且小于减速驻留权重时，将无人车的计划到达时间与减速驻留权重进行对比，当计划到达时间小于减速驻留权重时，进入横向偏移状态，当计划到达时间大于减速驻留权重时，进入减速驻留状态； 所述步骤S5还包括以下步骤： 通过V2X通信设备获取动态障碍物的实时位置，并得到当前时间窗口的威胁值变化率，依次记录各个时间窗口的威胁值变化率； 将当前时间窗口的威胁值变化率连同前面多个时间窗口的威胁值变化率进行对比，当多个时间窗口的威胁值变化率不都为正值且没有都超过设定值时，维持驻留区分配状态； 当多个时间窗口的威胁值变化率均为正值且均超过设定值时，驻留区分配状态变更为紧急重构状态，并在后续第一个时间窗口内驻留区分配状态维持紧急重构状态； 后续第二个时间窗口内的驻留区分配状态根据后续第一个时间窗口和第二个时间窗口内的威胁值变化率进行变更。

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