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龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利一种基于跨模态信息融合的掘支锚机器人相对位姿检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120655714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510751631.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于跨模态信息融合的掘支锚机器人相对位姿检测方法是由苏国用;帅洪锌;沈刚;王鹏彧;费树辉;赵东洋;庞子金设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于跨模态信息融合的掘支锚机器人相对位姿检测方法在说明书摘要公布了：一种基于跨模态信息融合的掘支锚机器人相对位姿检测方法及系统，涉及掘进机领域。解决现有的视觉定位技术中固定式标靶频繁移站、标定工序复杂的难题。所述方法包括：多目热成像相机通过机械臂连接安装在悬臂式掘进机末端，并在掘进机移动过程中动态采集安装在迈步式锚支护装备前端的热成像标靶图像、可见光图像与深度信息；并进行图像预处理；采用双分支网络将预处理后的热成像标靶图像和可见光图像融合；采用改进UNet分割算法的M‑UNet分割算法提取融合图像的几何特征，通过提取包围框几何中心三维坐标获得球形热源几何中心的三维坐标；运用掘支锚联合机组的位姿解算模型计算出悬臂式掘进机与迈步式锚支护装备之间的相对位姿关系。

本发明授权一种基于跨模态信息融合的掘支锚机器人相对位姿检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于跨模态信息融合的掘支锚机器人相对位姿检测方法，其特征在于，所述相对位姿检测方法包括以下步骤： 步骤1、多目热成像相机通过机械臂连接安装在悬臂式掘进机末端，并在掘进机移动过程中动态采集安装在迈步式锚支护装备前端的热成像标靶图像、可见光图像与深度信息； 步骤2、对多目热成像相机所采集到的热成像标靶图像、可见光图像进行图像预处理； 步骤3、采用双分支网络将预处理后的热成像标靶图像和可见光图像融合； 步骤4、基于所融合的热成像图像和可见光图像，采用改进UNet分割算法的M-UNet分割算法提取融合图像的几何特征，通过筛选深度相机在球形热源标靶周围的点云信息，获得包裹球形热源的点云包围框，并与热成像标靶图像、可见光图像融合，通过提取包围框几何中心三维坐标获得球形热源几何中心的三维坐标； 步骤5、建立多目热成像相机坐标系、热成像标靶坐标系、悬臂式掘进机坐标系与迈步式锚支护装备坐标系，运用掘支锚机器人位姿解算模型计算出悬臂式掘进机与迈步式锚支护装备之间的相对位姿关系，所述位姿关系为横滚角、俯仰角、航向角三种姿态信息与x、y、z三轴位置信息； 步骤1所述的多目热成像相机包括红外热成像相机、可见光相机与深度相机； 步骤4中还包括在改进后的M-UNet分割算法在编码器与解码器的连接层后加入多尺度注意力模块的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽理工大学，其通讯地址为：232001 安徽省淮南市田家庵区泰丰大街168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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