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龙图腾网获悉中海石油(中国)有限公司天津分公司申请的专利无人机多旋翼联动传动机构及其自主协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120716983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511182376.3，技术领域涉及：B64U40/10；该发明授权无人机多旋翼联动传动机构及其自主协同控制方法是由朱峰;郑贝贝;周亚东;高领;杨志勇;张鸿文;陈金雷;霍开元;唐兴华;王金维设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机多旋翼联动传动机构及其自主协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及无人机多旋翼联动传动机构及其自主协同控制方法，包括至少两组垂直堆叠的分立式动力总成，所述分立式动力总成包括电机、舵机、旋翼、倾斜盘以及用于提供中心支撑的主轴，所述电机、所述舵机、所述旋翼以及所述倾斜盘垂直堆叠于所述主轴上；其中，所述主轴上通过轴承转动连接有支撑盘，所述倾斜盘包括垂直堆叠的转动盘与推送盘，所述舵机固定安装于所述支撑盘上，并与所述推送盘之间通过第一联动机构传动连接，所述转动盘与所述旋翼之间设置有用于改变旋翼攻角的第二联动机构。本发明能够对无人机实现更加精准的控制，同时提高无人机操纵力矩，使得无人机的抗干扰能力以及面对复杂环境的能力极大增强。

本发明授权无人机多旋翼联动传动机构及其自主协同控制方法在权利要求书中公布了：1.无人机多旋翼联动传动机构自主协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过卫星接收机对卫星信号进行导航解算，实时测量无人机的飞行参数，并将测量的飞行参数结果提供给飞控单元用于完成无人机的控制导航任务； S2、根据具体操纵数据以及S1中的飞行参数，并基于旋翼挥舞动力学模型以及旋翼气动力矩计算模型生成旋翼飞行所需的锥度角、后倒角以及侧倒角； S3、将S2中旋翼挥舞动力学模型计算得到的旋翼飞行所需的锥度角、后倒角以及侧倒角，作为输出参数传递给旋翼的气动力矩计算模型，得到旋翼的俯仰控制力矩和滚转控制力矩； S4、通过飞控单元基于俯仰控制力矩和滚转控制力矩对电机以及舵机进行协调控制，进而经过第一联动机构与第二联动机构传动控制旋翼飞行状态，实现无人机飞行状态的自主协同控制； 所述旋翼挥舞动力学模型具体动力学方程如下： 锥度角数学表达式为：； 其中，为单侧旋翼质量，为旋翼转速，为挥舞铰距桨毂中心的距离，为空气密度，为桨叶升力系数，为单侧旋翼桨叶面积，为桨叶刚度系数，为初始锥度角； 后倒角数学表达式为：； 其中，为前飞速度，为旋翼半径，为俯仰角速率，为前飞速度耦合系数，为俯仰角速率耦合系数； 侧倒角数学表达式为：； 其中，为侧滑速度，为旋翼转速，为旋翼半径，为侧滑速度耦合系数，为滚转角速率耦合系数，为滚转角速率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中海石油(中国)有限公司天津分公司，其通讯地址为：300000 天津市滨海新区中心商务区渤海石油路688号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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