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龙图腾网获悉山西天地煤机装备有限公司;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司申请的专利一种融合定位方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120721066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511220622.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种融合定位方法、装置、设备、介质及产品是由董孟阳;索艳春;贾曲;李涛;郭皇煌;张婷;李小燕;田原;陈宁;范柄尧;冯啸;邢晨;冀鹏飞;黄帅设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合定位方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种融合定位方法、装置、设备、介质及产品，涉及掘进设备定位。本申请根据毫米波雷达测量得到的距离信息及导航仪测量得到的掘进设备的姿态角，确定掘进设备的机身旋转中心相对于巷道理论中线的第一距离偏差；根据激光雷达扫描获得的点云数据及导航仪测量得到的掘进设备的姿态角，确定掘进设备的机身旋转中心相对于巷道理论中线的第二距离偏差；根据UWB测距雷达测量得到的距离信息，确定掘进设备在进尺方向的位置变化量；融合第一距离偏差、第二距离偏差和进尺方向的位置变化量，得到掘进设备的位置。本申请融合导航仪、UWB测距雷达、毫米波雷达、激光雷达的测量方式，提高了掘进设备定位的精度和可靠性。

本发明授权一种融合定位方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种融合定位方法，其特征在于，所述融合定位方法用于进行掘进设备的定位，所述掘进设备上设置有：导航仪、UWB测距雷达、毫米波雷达和激光雷达，所述掘进设备所在位置的巷道的顶板上设置有基准导轨，所述基准导轨的安装方向与掘进设备在当前任务阶段的目标航向一致，所述融合定位方法包括： 根据毫米波雷达测量得到的距离信息及导航仪测量得到的掘进设备的姿态角，确定掘进设备的机身旋转中心相对于巷道理论中线的第一距离偏差； 根据激光雷达扫描获得的点云数据及导航仪测量得到的掘进设备的姿态角，确定掘进设备的机身旋转中心相对于巷道理论中线的第二距离偏差； 根据UWB测距雷达测量得到的距离信息，确定掘进设备在进尺方向的位置变化量； 根据掘进设备在进尺方向的位置变化量以及掘进设备的机身旋转中心相对于巷道理论中线的第一距离偏差和第二距离偏差，确定掘进设备的位置，具体包括： 判断掘进设备在当前采样时刻所在环境是否满足激光雷达的测量要求，获得判断结果； 若所述判断结果为是，则确定掘进设备的机身旋转中心相对于巷道理论中线的当前距离偏差为所述第二距离偏差； 若所述判断结果为否，则确定掘进设备的机身旋转中心相对于巷道理论中线的当前距离偏差为： ； ； 其中，为掘进设备的机身旋转中心相对于巷道理论中线的当前距离偏差，为当前采样时刻t的掘进设备的机身旋转中心相对于巷道理论中线的第一距离偏差，为目标时刻T的测量误差，为目标时刻T的掘进设备的机身旋转中心相对于巷道理论中线的第二距离偏差，为目标时刻T的掘进设备的机身旋转中心相对于巷道理论中线的第一距离偏差，目标时刻T为与当前采样时刻t最接近且满足激光雷达的测量要求的采样时刻； 根据掘进设备在进尺方向的位置变化量，确定掘进设备在进尺方向的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山西天地煤机装备有限公司;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，其通讯地址为：030024 山西省太原市山西示范区电子街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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