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龙图腾网获悉杭州高谱成像技术有限公司申请的专利一种自走式高光谱成像控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120721219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511194682.9，技术领域涉及：G01J3/28；该发明授权一种自走式高光谱成像控制方法及系统是由杨泽璇;江晓欣;潘明忠;马强设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自走式高光谱成像控制方法及系统在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种自走式高光谱成像控制方法及系统。其中，方法包括基于超宽带无线多边定位方法，获取自走式高光谱成像平台对应的超宽带定位信息、并获取相对定位信息以及平台高频振动信号；基于贝叶斯融合方法，对超宽带定位信息以及相对定位信息进行加权融合处理；基于设置在平台若干关键位置的应变片，得到平台对应的形变数据；根据融合定位信息、形变数据以及平台高频振动信号，对平台进行自适应闭环控制，以完成对平台的路径修正、结构形变抵消、振动传感器与充气轮胎间的智能减震设计、以及对平台的高光谱成像模块进行振动补偿处理。本说明书实施例提高导航定位精度的同时提高了成像精度。

本发明授权一种自走式高光谱成像控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自走式高光谱成像控制方法，其特征在于，包括： 基于超宽带无线多边定位方法，获取自走式高光谱成像平台对应的超宽带定位信息、并获取所述平台相对于预设标识线的相对定位信息以及振动传感器检测到的平台高频振动信号； 基于贝叶斯融合方法，对所述超宽带定位信息以及所述相对定位信息进行加权融合处理，得到所述平台对应的融合定位信息； 基于设置在所述平台若干关键位置的应变片，得到所述平台对应的形变数据，所述关键位置包括所述平台的横梁与立柱间的连接处，所述连接处的应变片形成全桥结构； 根据所述融合定位信息、所述形变数据以及所述平台高频振动信号，对所述平台进行自适应闭环控制，以完成对所述平台的路径修正、结构形变抵消、振动传感器与充气轮胎间的智能减震设计、以及对所述平台的高光谱成像模块进行振动补偿处理，以修正失真的光谱数据； 所述自适应闭环控制，包括： 基于预设行进路径以及预设行进速度，根据所述融合定位信息生成左右轮差速转向指令和速度修正指令，通过所述左右轮差速转向指令和所述速度修正指令分别调整平台行进方向以及平台行进速度，以完成对所述平台的路径修正，路径修正后的所述平台处于持续对准目标状态； 当所述形变数据超出预设形变阈值时，根据所述形变数据与预设形变阈值之间的差值计算舵轮转向角度差以补偿扭曲、分配驱动力矩以抵消结构应力偏移，并结合所述融合定位信息进行空间校准，以完成结构形变抵消； 基于预设振动幅值，根据所述预设振动幅值以及所述平台高频振动信号动态控制所述平台的充气轮胎的胎压以及平台行进速度，以完成智能减震设计； 基于所述平台高频振动信号以及所述超宽带定位信息，对所述平台的高光谱成像模块进行振动补偿处理，以修正失真的光谱数据。

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