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龙图腾网获悉深圳市大寰机器人科技有限公司申请的专利伺服电机的控制方法及执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120729095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511212747.8，技术领域涉及：H02P6/28；该发明授权伺服电机的控制方法及执行器是由李志伟;王亚君设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本伺服电机的控制方法及执行器在说明书摘要公布了：本发明提供了伺服电机的控制方法及执行器；其中，在控制方法中，首先根据第一电流输入逻辑控制伺服电机确定第一机械转动量，然后根据第二电流输入逻辑控制伺服电机，使得转子往目标寻相方向运动，并确定第二机械转动量，最后根据第一机械转动量、第二机械转动量和第二电流输入逻辑中的理论机械转动量确定寻相转动偏差，并根据寻相转动偏差对伺服电机进行控制，避免了由于执行器的硬限位阻挡导致寻相失败出现执行器飞车或堵转的情形，从而提高了伺服电机的控制精度，进而保证了执行器的安全运行。

本发明授权伺服电机的控制方法及执行器在权利要求书中公布了：1.一种伺服电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 在所述伺服电机上电后，采用第一电流输入逻辑控制所述伺服电机，使转子由上电位置开始转动，直至所述转子不再转动时，获取所述转子的第一机械转动量；其中，所述第一电流输入逻辑包括将所述伺服电机的定子保持第一电角度； 采用第二电流输入逻辑控制所述伺服电机，使得所述转子往目标寻相方向运动，直至所述转子不再转动时，获取所述转子的第二机械转动量；其中，所述第二电流输入逻辑包括将所述定子由所述第一电角度变化至第二电角度； 根据所述第一机械转动量、所述第二机械转动量和所述第二电流输入逻辑中的理论机械转动量确定寻相转动偏差；其中，计算所述第二机械转动量和所述理论机械转动量之间的转动差值；若所述转动差值不大于预设阈值，则将所述第一机械转动量作为所述寻相转动偏差；若所述转动差值大于预设阈值，则根据转动量和电角度的预设映射信息及所述第二机械转动量，确定与所述第二机械转动量对应的目标电角度；根据所述目标电角度、所述第一电角度及所述第一机械转动量，确定所述寻相转动偏差； 获取目标机械转动量，根据所述目标机械转动量和所述寻相转动偏差，确定目标电流输入逻辑，并采用所述目标电流输入逻辑控制所述伺服电机。

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