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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种四轮转向车辆转向卡死跨系统容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511183016.5，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种四轮转向车辆转向卡死跨系统容错控制方法是由唐明弘;陈国迎;胡宏宇;高镇海设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轮转向车辆转向卡死跨系统容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明适用于智能驾驶技术领域，提供了一种四轮转向车辆转向卡死跨系统容错控制方法，包括以下步骤：步骤一：车辆动力学重构，将卡死转向轴转角作为状态量，健康转向轴和制动器制动力为控制量，实现车辆动力学模型的动态重构；步骤二：误差计算，根据Frenet公式计算车辆当前位置与期望轨迹点的侧向位置误差和航向误差；步骤三：期望侧向速度和横摆速度计算，结合车辆状态计算车辆跟踪期望轨迹所需的侧向速度和横摆角速度；步骤四：容错控制量计算，根据期望侧向速度、期望横摆角速度和车辆状态分配健康转向轴转角和左右侧制动器制动力实现容错控制，具有具备良好的故障容忍性能与姿态稳定控制能力的优点。

本发明授权一种四轮转向车辆转向卡死跨系统容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四轮转向车辆转向卡死跨系统容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：车辆动力学重构，将卡死转向轴转角作为状态量，健康转向轴和制动器制动力为控制量，实现车辆动力学模型的动态重构； 步骤二：误差计算，根据Frenet公式计算车辆当前位置与期望轨迹点的侧向位置误差和航向误差； 步骤三：期望侧向速度和横摆速度计算，基于分层协同框架设计容错控制算法，其中上层控制算法根据车辆轨迹跟踪侧向误差和航向误差，结合车辆状态计算车辆跟踪期望轨迹所需的侧向速度和横摆角速度； 步骤四：容错控制量计算，基于分层协同框架设计容错控制算法，其中下层控制算法使用车辆转向系统故障类型动态重构的动力学模型，根据期望侧向速度、期望横摆角速度和车辆状态分配健康转向轴转角和左右侧制动器制动力实现容错控制； 所述车辆动力学模型如下： ； 其中A为车辆状态矩阵；Cf为车辆前轮侧偏刚度；Cr为车辆后轮侧偏刚度；a为车辆前轴到重心距离；b为车辆后轴到重心距离；为车辆质量；为车辆当前纵向速度；为绕z轴的转动惯量；B为控制矩阵；C为输出矩阵；D为前馈矩阵；I表示单位矩阵；0表示零矩阵；w为车辆左右侧车轮距离； 所述步骤一中，当前轴卡死时，系统状态，其中是车辆当前侧向速度，是车辆当前横摆角速度，为前轮转角，此处是常数；模型输出控制量，其中为后轮转角，为左右制动器制动力差值，T为矩阵转置符号；重构状态矩阵为： ； 其中为车辆前轴侧偏角；重构控制矩阵为： ； 其中w为车辆左右侧车轮距离； 当后轴卡死时，系统状态，其中为后轮转角，此处是常数；模型输出控制量；重构状态方程为： ； 其中为后轮侧偏角；重构控制矩阵为： ； 当前轴和后轴均卡死时，和均是常数，，重构状态矩阵为： ； 重构控制矩阵为： 。

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