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龙图腾网获悉山西聚能智慧矿山科技有限公司申请的专利一种基于煤矿井下孔内无线通信的伽马轨迹视频测量系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120739505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511262661.6，技术领域涉及：E21B47/0228；该发明授权一种基于煤矿井下孔内无线通信的伽马轨迹视频测量系统是由李杰;张伟;范海科;贺明明;郑杰设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于煤矿井下孔内无线通信的伽马轨迹视频测量系统在说明书摘要公布了：本发明涉及煤矿井下勘探与测量技术领域，更具体地说，涉及一种基于煤矿井下孔内无线通信的伽马轨迹视频测量系统，用于解决现有技术不能实现高精度轨迹重建，降低轨迹真实性和可信度，无法保证轨迹合理且避免碰撞，不能为后续分析和应用提供强有力支持的问题；本发明通过伽马轨迹重建模块整合多源数据并统一到井眼坐标系，实现了高精度轨迹重建，它利用旋转矩阵准确转换探测器位置，并采用基于距离衰减的模型模拟伽马射线传播，增强轨迹真实性和可信度，通过姿态和孔壁轮廓的距离约束，保证轨迹合理且避免碰撞，同时调整约束项权重以灵活适应应用需求，为后续分析和应用提供强有力支持。

本发明授权一种基于煤矿井下孔内无线通信的伽马轨迹视频测量系统在权利要求书中公布了：1.一种基于煤矿井下孔内无线通信的伽马轨迹视频测量系统，应用于轨迹测量管理平台，其特征在于，包括： 数据采集预处理模块，用于采集煤矿井下钻孔过程中的综合探测数据，并对所述综合探测数据进行预处理操作，得到预处理后的综合探测数据；所述综合探测数据至少包括伽马射线计数率数据、图像数据以及姿态数据； 所述数据采集预处理模块至少包括： 第一预处理子模块，所述第一预处理子模块用于对所述综合探测数据中的伽马射线计数率数据进行校正与滤波处理操作，得到预处理后的伽马射线计数率数据；所述伽马射线计数率数据至少包括多个采集时刻以及与每个所述采集时刻对应的伽马射线计数率数值； 第二预处理子模块，所述第二预处理子模块用于对所述综合探测数据中的图像数据进行去噪与压缩操作，得到预处理后的图像数据；所述图像数据至少包括多个采集时刻以及与每个采集时刻对应的图像帧； 第三预处理子模块，所述第三预处理子模块用于对所述综合探测数据中的姿态数据进行滤波操作，并对滤波后的姿态数据进行积分，得到预处理后的姿态数据；所述姿态数据至少包括多个采集时刻以及与每个采集时刻对应的三轴角速度数据和三轴加速度数据； 其中，所述预处理后的综合探测数据包括预处理后的伽马射线计数率数据、预处理后的图像数据和预处理后的姿态数据； 姿态数据融合模块，用于对预处理后的姿态数据进行融合处理，得到姿态估计特征向量； 所述姿态数据融合模块至少包括： 第一融合子模块，所述第一融合子模块用于对预处理后的姿态数据中的三轴加速度数据进行低通滤波操作，并根据低通滤波后的三轴加速度数据在机体坐标系中的加速度分量值，确定姿态向量； 第二融合子模块，所述第二融合子模块用于根据第一权重系数、所述姿态向量、上一采集时刻的姿态角、预处理后的姿态数据中的三轴角速度数据以及相邻采集时刻间隔，确定当前采集时刻的姿态角； 第三融合子模块，所述第三融合子模块用于根据当前采集时刻的姿态角、预处理后的姿态数据，确定姿态估计特性向量； 图像分析模块，用于对预处理后的图像数据进行识别，得到孔壁轮廓数据； 所述图像分析模块至少包括： 第一分析子模块，所述第一分析子模块用于按照预设排序遍历预处理后的图像数据的所有像素，并识别出预处理后的图像数据中的边缘像素； 第二分析子模块，所述第二分析子模块用于获取所有所述边缘像素对应的坐标位置，并根据所述坐标位置拟合得到孔壁轮廓数据； 所述第一分析子模块具体用于： 按照预设排序遍历预处理后的图像数据的所有像素，得到预处理后的图像数据的原始像素值，并基于高斯核对所述原始像素值进行卷积处理，得到卷积后的图像像素值； 根据所述卷积后的图像像素值，计算图像梯度幅值和图像梯度方向； 按照所述图像梯度方向，比较当前图像梯度幅值和与其相邻的图像梯度幅值的大小关系，若当前图像梯度幅值大于与其相邻的图像梯度幅值，则保留对应的图像像素值； 若保留的图像像素值对应的图像梯度幅值大于第一幅值阈值，则将对应的像素标记为边缘像素，若保留的图像像素值对应的图像梯度幅值小于所述第一幅值阈值且大于第二幅值阈值，则判断对应的像素是否与边缘像素连接；所述第一幅值阈值大于所述第二幅值阈值； 若对应的像素和所述边缘像素连接，则该像素标记为边缘像素； 伽马轨迹重建模块，用于根据预处理后的伽马射线计数率数据、所述姿态估计特征向量以及所述孔壁轮廓数据，构建伽马射线轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山西聚能智慧矿山科技有限公司，其通讯地址为：030000 山西省太原市小店区西温庄乡西温庄村正街南1巷1号2户；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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