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龙图腾网获悉武汉汉宁轨道交通技术有限公司申请的专利一种宽量程高精度多结构光传感器标定方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511239194.5，技术领域涉及：G01B11/25；该发明授权一种宽量程高精度多结构光传感器标定方法和系统是由毛庆洲;李志明;叶利宾;王云龙;邬代杰;刘洋;何凡;汪华杰;穆远博;张世杰;凌珍;甘子剑;党海龙设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种宽量程高精度多结构光传感器标定方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种宽量程高精度多结构光传感器标定方法和系统，方法包括：完成光学平台的组合安装；控制导轨从初始距离开始做远离设备的移动，根据预设步长完成移动后，通过结构光传感器依次采集数据，并记录标定块的光栅尺位置，直至移动到最远距离采集完所有数据；记录标定块上每个圆心对应的X坐标，导轨移动的坐标由光栅尺记录为Y坐标；在每个位置的2D图像上识别出所有圆心并得到其在相机坐标系下的坐标，结合标定块上的世界坐标，通过插值计算出相机输出的每个3D坐标对应的世界坐标，形成标定记录表；完成多传感器的联合标定。为多传感器融合测量提供了可靠的技术支持。

本发明授权一种宽量程高精度多结构光传感器标定方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种宽量程高精度多结构光传感器标定方法，其特征在于，包括： S1.完成包括多个线结构光扫描仪在内的光学平台的组合安装，多个线结构光扫描仪发射的激光线调节到同一平面上，激光线投射在标定块上，相互之间的距离差0.3mm； S2.设计数据采集程序，控制导轨从初始距离开始做远离设备的移动，根据预设步长完成每次移动后，通过结构光传感器依次采集数据，并记录标定块的光栅尺位置，直至移动到最远距离采集完所有数据； S3.记录标定块上每个圆心对应的坐标，导轨移动的坐标由光栅尺记录为坐标；在每个位置的2D图像上识别出所有圆心并确定其在相机图像坐标系下的坐标；通过插值法获得每个移动位置的结构光亮线所对应的世界坐标；再继续通过插值法获得每两次移动位置的结构光亮线之间每个像素点所对应的世界坐标；记录所有数据形成标定记录表，完成标定； S4.每个结构光传感器的相机坐标通过查找S3中其对应的标定记录表，转换为世界坐标系，且都在同一世界坐标系下，完成标定； 所述S3中通过插值法获得每个移动位置的结构光亮线所对应的世界坐标的具体方法为： 对应标定块上的坐标点为，其中为标定块上第个圆心的世界坐标；；为光栅尺记录的Y坐标；表示标定块上圆的直径； ， ， 其中，为圆心与之间相机图像中任意一列像素；为导轨第次移动，为第次移动的绝对光栅尺输出值，为第个圆心在相机坐标系下的坐标，为第个圆心在相机坐标系下的横坐标，；表示第r次移动位置的结构光亮线所对应的第个像素的世界坐标的横坐标，表示第r次移动位置的结构光亮线所对应的第个像素的世界坐标的纵坐标。

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