浙江工业大学;金华市浙工大创新联合研究院贾宇获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学;金华市浙工大创新联合研究院申请的专利一种预设时间收敛的机器人主动抗干扰和控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742694B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511221921.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种预设时间收敛的机器人主动抗干扰和控制方法及装置是由贾宇;林文杰;吴祥;陆群;梁定坤;黄光普;董辉;张丹设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种预设时间收敛的机器人主动抗干扰和控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于机器人抗干扰技术领域，公开了一种预设时间收敛的机器人主动抗干扰和控制方法及装置，包括构建机器人被控系统的等价输入干扰状态空间模型；基于等价输入干扰状态空间模型构建预设时间等价输入干扰估计器；给定机器人被控系统的参考输入，参考输入通过控制器后得到控制信号，将控制信号作为预设时间等价输入干扰估计器的输入，将预设时间等价输入干扰估计器的输出和等价输入干扰作为机器人被控系统的控制输入，得到机器人被控系统的输出。本发明通过设计预设时间等价输入干扰估计器，不单提高了估计器对扰动的重构速度，而且有效减少扰动估计误差，从而提升机器人被控系统的综合性能。
本发明授权一种预设时间收敛的机器人主动抗干扰和控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种预设时间收敛的机器人主动抗干扰和控制方法，其特征在于，所述预设时间收敛的机器人主动抗干扰和控制方法，包括： 构建机器人被控系统的等价输入干扰状态空间模型； 基于等价输入干扰状态空间模型构建预设时间等价输入干扰估计器，包括：设计变尺度函数，并基于等价输入干扰状态空间模型和变尺度函数，构建预设时间状态观测器；同时基于变尺度函数，构建预设时间滤波器；其中，设计变尺度函数如下： ； 式中为预设收敛时间，为观测起始时间，为正数设计参数；并且所述预设时间滤波器的时间常数项引入变尺度函数，且预设时间滤波器的输出与变尺度函数的倒数正相关； 给定机器人被控系统的参考输入，参考输入通过控制器后得到控制信号，将控制信号作为预设时间等价输入干扰估计器的输入，将预设时间等价输入干扰估计器的输出和控制信号作为机器人被控系统的控制输入，得到机器人被控系统的输出。
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