买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江工业大学;杭州鸿泉物联网技术股份有限公司申请的专利几何李群特征提取与流形优化的环视拼接方法及驾驶系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120746825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511242348.6，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权几何李群特征提取与流形优化的环视拼接方法及驾驶系统是由张文安;孙虎;杨旭升;付明磊;何军强;刘浩淼;季华设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本几何李群特征提取与流形优化的环视拼接方法及驾驶系统在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉与智能驾驶技术领域，公开了一种几何李群特征提取与流形优化的环视拼接方法及驾驶系统，包括采用组成环形阵列的多路图像采集设备采集多路视角图像；针对每一路视角图像，采用基于李群结构建模的区域几何特征描述方法构建几何特征描述符；基于视角图像对应的几何特征描述符，采用基于矩阵李群结构的流形拼接优化方法完成多路视角图像融合；对融合后图像整体以及相邻两路视角图像的重叠区域进行融合优化，得到初步拼接图像；对初步拼接图像进行质量评估，若质量评估未通过则重新进行融合；否则输出初步拼接图像作为最终环视拼接得到的环视全景图像。本发明旨在实现高精度、高效率的全景图像拼接。

本发明授权几何李群特征提取与流形优化的环视拼接方法及驾驶系统在权利要求书中公布了：1.一种几何李群特征提取与流形优化的环视拼接方法，其特征在于，所述几何李群特征提取与流形优化的环视拼接方法，包括： 采用组成环形阵列的多路图像采集设备采集多路视角图像； 针对每一路视角图像，采用基于李群结构建模的区域几何特征描述方法构建几何特征描述符； 基于视角图像对应的几何特征描述符，采用基于矩阵李群结构的流形拼接优化方法完成多路视角图像融合； 对融合后图像整体以及相邻两路视角图像的重叠区域进行融合优化，得到初步拼接图像； 对初步拼接图像进行质量评估，若质量评估未通过则重新进行融合；否则输出初步拼接图像作为最终环视拼接得到的环视全景图像； 其中，所述采用基于李群结构建模的区域几何特征描述方法构建几何特征描述符，包括： 采用五层高斯金字塔结构对视角图像进行模糊处理与下采样，并且每层高斯金字塔生成幅高斯模糊图像，为五层高斯金字塔结构的子层数； 从每层高斯金字塔中选取多幅高斯模糊图像，并提取所选取的高斯模糊图像的特征矩阵； 对每幅高斯模糊图像的每个特征矩阵进行TypeII多元Laplace分布参数估计，并将估计的TypeII多元Laplace分布参数嵌入至李群结构中，得到仿射嵌入矩阵，对仿射嵌入矩阵进行对数映射得到第一类特征描述符； 引入李群商结构优化策略对仿射嵌入矩阵进行极分解，获得左极正定矩阵和右极正定矩阵，并分别对左极正定矩阵和右极正定矩阵进行对数映射得到第二类特征描述符和第三类特征描述符； 其中，所述基于视角图像对应的几何特征描述符，采用基于矩阵李群结构的流形拼接优化方法完成多路视角图像融合，包括： 基于相邻视角图像的几何特征描述符，对相邻视角图像进行特征匹配，并通过RANSAC方法剔除误匹配，得到匹配像素点集； 基于匹配像素点集，对相邻视角图像进行李群上的全局对齐优化，得到全局单应矩阵； 将全局单应矩阵对应的目标图像划分为若干个网格子区域，并估计每个网格子区域的局部单应矩阵； 从全局单应矩阵中提取全局相似变换，并在广义线性群上对局部单应矩阵与全局相似变换进行流形插值，得到每个网格子区域的插值变换矩阵； 通过融合相邻视角图像之间多个插值变换矩阵，实现相邻视角图像的融合； 对每相邻两张视角图像进行融合，最终输出一张融合的图像，完成多路视角图像融合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学;杭州鸿泉物联网技术股份有限公司，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。