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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利消化内镜Y型协同操作装置及光纤夹持-三维力感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120753571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511278464.3，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权消化内镜Y型协同操作装置及光纤夹持-三维力感知方法是由李天梁;屠后信;李佳隽设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本消化内镜Y型协同操作装置及光纤夹持-三维力感知方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种消化内镜Y型协同操作装置及光纤夹持‑三维力感知方法，涉及光纤传感检测技术领域，包括主内窥镜臂；Y型拓展开合组件，与主内窥镜臂的末端固定连接，用于拓展对应的两个第二通道呈Y型开合；两个子操作臂，分别穿过与其对应的两个第二通道并延伸至Y型拓展开合组件的外部，子操作臂开设有若干个沿周向排列的第三通道；第二驱动导丝由子操作臂的前端贯穿第三通道并与子操作臂的末端固定连接，通过控制第二驱动导丝的伸缩调节子操作臂的弯曲方向；夹持‑三维力感知操作组件，与子操作臂的末端固定连接，用于感知与消化腔道组织交互时产生的三维力和或夹持力。

本发明授权消化内镜Y型协同操作装置及光纤夹持-三维力感知方法在权利要求书中公布了：1.一种消化内镜Y型协同操作装置，其特征在于，包括： 主内窥镜臂，开设有若干个沿周向排列的第一通道，所述主内窥镜臂的内部设置有若干个第二通道； 若干个第一驱动导丝，所述第一驱动导丝与所述第一通道一一对应，所述第一驱动导丝由所述主内窥镜臂的前端贯穿所述第一通道并与所述主内窥镜臂的末端固定连接，通过控制所述第一驱动导丝的伸缩调节所述主内窥镜臂的弯曲方向； Y型拓展开合组件，与所述主内窥镜臂的末端固定连接，用于拓展对应的两个所述第二通道呈Y型开合； 两个子操作臂，分别穿过与其一一对应的两个所述第二通道并延伸至所述Y型拓展开合组件的外部，所述子操作臂开设有若干个沿周向排列的第三通道； 若干个第二驱动导丝，所述第二驱动导丝与所述第三通道一一对应，所述第二驱动导丝由所述子操作臂的前端贯穿所述第三通道并与所述子操作臂的末端固定连接，通过控制所述第二驱动导丝的伸缩调节所述子操作臂的弯曲方向； 夹持-三维力感知操作组件，与所述子操作臂的末端固定连接，用于感知与消化腔道组织交互时产生的三维力和或夹持力; 所述Y型拓展开合组件包括： 底座，与所述主内窥镜臂的末端固定连接； 两个开合连接件，两个所述开合连接件的底部均与所述底座铰接，两个所述开合连接件的顶部呈V字型开合以调整两个所述子操作臂之间的开合角度； T型杆，头部两侧分别通过活动连杆与两个所述开合连接件的开合端转动连接； 推杆，由所述主内窥镜臂的前端贯穿与其一一对应的所述第二通道延伸至所述底座背离所述主内窥镜臂的一侧，并与所述T型杆的底部固定连接，所述推杆带动所述T型杆靠近或远离所述开合连接件，以带动两个所述开合连接件转动开合。

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