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龙图腾网获悉苏州川谷汇腾智能科技有限公司申请的专利一种双小臂的轻型六轴通用机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120755852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511261079.8，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种双小臂的轻型六轴通用机器人是由谷波;薛家伟;赵倩;钱雨;李海豪;陈斌设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双小臂的轻型六轴通用机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双小臂的轻型六轴通用机器人，属于六轴机器人技术领域，包括基座以及装配于基座上的底部驱动单元，所述底部驱动单元上装配有主臂单元；通过设置的小臂单元，实现了对变径空间适应性的提升：通过内伸缩臂与侧伸缩臂的联动设计，结合绳体收放与丝杆驱动机构，实现小臂长度与厚度的动态调节，使机器人能从最大开口进入后收缩至适应小直径空间，解决传统机器人因结构固定导致的通过性差问题；末端执行器灵活微调：双小臂设计，前小臂负责末端操作，后小臂支撑并辅助路径调整，结合小臂自身的伸缩能力，可直接通过结构形变实现机械手位置的快速调整，减少对关节驱动的依赖，提升狭窄区域操作的精度与适应性。

本发明授权一种双小臂的轻型六轴通用机器人在权利要求书中公布了：1.一种双小臂的轻型六轴通用机器人，包括基座10以及装配于基座10上的底部驱动单元20，所述底部驱动单元20上装配有主臂单元30，其特征在于，所述主臂单元30通过安装轴39连接有小臂单元40； 所述小臂单元40包括后小臂41，所述后小臂41的一端通过连接座42转动连接有安装座43，所述安装座43的一端固定有与后小臂41结构相同的前小臂44，所述前小臂44的一端通过第六驱动件47连接有安装盘46； 所述后小臂41包括与安装轴39相连接的主支座411，所述主支座411通过内伸缩臂412连接有副支座413，所述主支座411和副支座413上共同通过开设限位滑槽滑动连接有侧伸缩臂414； 所述内伸缩臂412上滑动连接有滑套415，所述滑套415的两侧均转动连接有一端与侧伸缩臂414相连接的拉杆416，所述滑套415经转动连接于内伸缩臂412底部的丝杆417实现移动，并经所述拉杆416拉动配合，控制侧伸缩臂414向内移动； 所述后小臂41还包括安装于内伸缩臂412内的绳体418，所述主支座411内转动连接有卷绳轮419，所述主支座411一侧壁的顶部固定有上电机4110，所述上电机4110的输出端与卷绳轮419的一端均安装有带轮，且两个所述带轮上共同啮合连接有同步带，所述主支座411一侧壁的中部固定有引导管，所述绳体418的一端贯穿引导管后与卷绳轮419相连接； 所述内伸缩臂412包括套杆4121，所述套杆4121内通过第一限制滑槽滑动连接有第一延伸节，所述第一延伸节内通过第二限制滑槽滑动连接有第二延伸节，所述第二延伸节内通过第三限制滑槽滑动连接有第三延伸节，所述第三延伸节内通过第四限位滑槽滑动连接有第四延伸节4122，所述第四延伸节4122的一端固定有连接杆4123； 所述套杆4121的一侧壁固定有弹簧4124，所述弹簧4124的一端与第四延伸节4122穿入第三延伸节内的一端相连接，所述绳体418穿入套杆4121内的一端与第四延伸节4122相固定，且所述侧伸缩臂414与内伸缩臂412的结构相同。

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