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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于地形自适应势能场的高程图路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511239938.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于地形自适应势能场的高程图路径规划方法及系统是由陈清洋;张强;刘程昊;李孟涵设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于地形自适应势能场的高程图路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了基于地形自适应势能场的高程图路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域。包括计算智能体位置的坡度和粗糙度，设置地形自适应增益，对坡度和粗糙度进行动态调整，并结合基础斥力场，得到地形自适应斥力场和复合势能场；基于复合势能场确定智能体的运动方向，确定智能体的下一个位置；在智能体向下一个位置移动的过程中，基于预设的环境变化判别规则判断是否需要对智能体的下一个位置进行局部重规划；当需要进行重规划时，重新计算地形自适应斥力场和动态障碍物斥力场，更新复合势能场，重新确定智能体的下一个位置。本发明能有效感知地形、自适应调整规划策略并兼顾高精度、高效率和强鲁棒性。

本发明授权基于地形自适应势能场的高程图路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于地形自适应势能场的高程图路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取高程图和高程图上的智能体位置； 计算智能体位置的坡度和粗糙度，设置地形自适应增益，对坡度和粗糙度进行动态调整，并结合基础斥力场，得到地形自适应斥力场； 基于地形自适应斥力场，结合目标引力场和动态障碍物斥力场，得到复合势能场； 基于复合势能场确定智能体的运动方向，确定智能体的下一个位置； 在智能体向下一个位置移动的过程中，基于预设的环境变化判别规则判断是否需要对智能体的下一个位置进行局部重规划； 当需要进行重规划时，重新计算地形自适应斥力场和动态障碍物斥力场，更新复合势能场； 基于更新后的复合势能场，重新确定智能体的下一个位置； 计算智能体位置的坡度和粗糙度，设置地形自适应增益，对坡度和粗糙度进行动态调整，并结合基础斥力场，得到地形自适应斥力场，具体包括： 通过解析高程图，得到包括高程矩阵的地形特征参数； 基于高程矩阵的空间偏导数，求解坡度值； 基于局部邻域内的高程标准差，计算粗糙度值； 基于坡度值，设置应对倾覆风险的坡度增益； 基于粗糙度值，设置应对颠簸风险的粗糙度增益； 计算坡度增益与粗糙度增益的乘积，得到地形增益； 将地形增益耦合至基础斥力场，得到地形自适应斥力场； 所述基础斥力场，定义为： 式中：表示基础斥力场函数；表示基础斥力函数；表示静态障碍物总数；表示斥力强度系数；表示当前位置到第个障碍物中心的欧氏距离；表示斥力场作用半径；表示第个障碍物中心坐标； 所述坡度增益，具体为： 其中，为坡度增益系数，为非线性调节指数，为安全坡度阈值；为坡度增益；表示智能体当前位置的坡度值； 所述粗糙度增益，具体为： 其中，为粗糙度增益系数；为粗糙度增益；表示智能体当前位置的粗糙度值； 所述地形增益，具体为： 所述地形自适应斥力场，具体为： 其中，为地形自适应斥力场；为基础斥力场；为地形自适应增益。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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