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龙图腾网获悉无锡超强伟业科技有限公司申请的专利一种用于焊接机器人的智能送丝设备控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511299723.0，技术领域涉及：B23K26/70；该发明授权一种用于焊接机器人的智能送丝设备控制方法是由李咏梅;李建军;李焕;陈许义;胡培培;刘晨;李成龙设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于焊接机器人的智能送丝设备控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及控制系统技术领域，具体涉及一种用于焊接机器人的智能送丝设备控制方法，包括获取实际焊接轨迹；计算实际焊接轨迹中每个点的曲率，获得实际焊接轨迹的曲率序列；对曲率序列进行阈值分割，确定多个曲率段、与曲率段对应的实际轨迹段以及各实际轨迹段的曲率代表值；在目标历史数据集中，确定与曲率代表值对应的影响值；确定各实际轨迹段的送丝速度允许范围；确定实际焊接时的焊接方向以及最优送丝速度；控制焊接机器人的智能送丝设备完成焊接。本发明通过历史数据驱动的预测‑补偿思路，提前在轨迹曲率变化处给出送丝速度调整量，有利于降低调节滞后时间，使送丝动作与焊接运动保持同步，焊缝成形更均匀、飞溅明显减少。

本发明授权一种用于焊接机器人的智能送丝设备控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于焊接机器人的智能送丝设备控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于焊接区域点云数据，获取实际焊接轨迹； 计算所述实际焊接轨迹中每个点的曲率，获得所述实际焊接轨迹的曲率序列； 对所述曲率序列进行阈值分割，确定多个曲率段、与所述曲率段对应的实际轨迹段以及各所述实际轨迹段的曲率代表值； 在目标历史数据集中，确定与所述曲率代表值对应的影响值；其中，所述目标历史数据集为实际焊接所采用的焊丝种类所对应的历史数据集；所述影响值用于表征所述实际轨迹段的送丝速度对焊接质量的影响程度； 基于所述影响值，确定各所述实际轨迹段的送丝速度允许范围； 基于所述送丝速度允许范围以及所述影响值，确定实际焊接时的焊接方向以及最优送丝速度； 其中，所述基于所述送丝速度允许范围以及所述影响值，确定实际焊接时的焊接方向以及最优送丝速度，包括： 基于所述送丝速度允许范围，获取各所述实际轨迹段对应的速度段； 对目标速度段执行速度段合并迭代，直至所有的所述速度段均完成合并，获取更新后的所述速度段； 基于更新后的所述速度段的所述送丝速度允许范围以及所述影响值，确定实际焊接时的焊接方向以及最优送丝速度； 其中，所述基于更新后的所述速度段的所述送丝速度允许范围以及所述影响值，确定实际焊接时的所述最优送丝速度，包括： 以相邻的所述速度段之间的速度变化量最小为优化目标，沿所述焊接方向，依次确定每个所述速度段的所述最优送丝速度； 其中，第N次速度段合并迭代包括： 确定目标速度段；所述目标速度段为当前的所述速度段中所述影响值由大到小排序时排序值为N的所述速度段； 确定所述目标速度段的交集速度段；其中，所述交集速度段为所述目标速度段的前一速度段和后一速度段中所述送丝速度允许范围与所述目标速度段的所述送丝速度允许范围存在交集的所述速度段； 合并所述目标速度段与所述交集速度段，获取合并速度段；其中，所述合并速度段的所述送丝速度允许范围为所述目标速度段的所述送丝速度允许范围与所述交集速度段的所述送丝速度允许范围的交集；所述合并速度段的所述影响值为所述目标速度段的所述影响值和所述交集速度段的所述影响值中的较大值； 利用所述合并速度段对所述速度段进行更新；基于所述焊接方向和所述最优送丝速度，控制焊接机器人的智能送丝设备完成焊接。

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